Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung von Trajektorien (T1 bis Tn) einer vorgegebenen Trajektorienschar (TS) für ein Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß wird für alle Trajektorien (T1 bis Tn) der Trajektorienschar (TS) jeweils an vorgegebenen vorausliegenden Abtastpunkten (A1 bis Az) auf der jeweiligen Trajektorie (T1 bis Tn) eine an einem jeweiligen Abtastpunkt (A1 bis Az) erwartete Situation in einer Rasterkarte (RK, RK1 bis RKx) prädiziert. Die Rasterkarte (RK) ist mehrlagig aufgebaut und weist für verschiedene vorgegebene Aufgaben des Fahrzeugs (1) jeweils eine Kostenebene auf, in deren Rasterzellen (RZ) Kosten für die jeweilige Aufgabe eingetragen sind. Die Kosten geben ein Maß an, in welchem Umfang die jeweilige Aufgabe am Ort der jeweiligen Rasterzelle (RZ) erfüllt wird, wobei einer Erfüllung der jeweiligen Aufgabe in größerem Umfang geringere Kosten als einer Erfüllung der Aufgabe mit kleinerem Umfang zugewiesen werden. Für jeden Abtastpunkt (A1 bis Az) auf jeder Kostenebene wird ein Kostenwert für die prädizierte Situation ermittelt, wobei die Ermittlung der Kostenwerte auf einer Faltung von Rasterzellen (RZ) der jeweiligen Kostenebene mit entsprechend gleich positionierten Rasterzellen (RZ) einer für den jeweiligen Abtastpunkt approximierten Rasterdarstellung des Fahrzeugs und einer Zusammenfassung der Ergebnisse der Faltung mittels einer Reduktionsformel beruht. Aus den über einen Vorausschauhorizont ermittelten Kostenwerten wird für die jeweilige Trajektorie (T1 bis Tn) ein Gesamtkostenwert ermittelt und der jeweiligen Trajektorie (T1 bis Tn) zugeordnet, wobei die Trajektorie (T1 bis Tn) mit dem geringsten Gesamtkostenwert als optimale Trajektorie (T1 bis Tn) aus der Trajektorienschar (TS) identifiziert wird.

    The invention relates to a method for assessing trajectories (T1 to Tn) of a specified trajectory group (TS) for a vehicle (1). According to the invention, for all trajectories (T1 to Tn) of the trajectory group (TS), at specified scanning points (A1 to Az) lying ahead along the relevant trajectory (T1 to Tn), a situation to be expected at a particular scanning point (A1 to Az) is predicted in a grid map (RK, RK1 to RKx). The grid map (RK) has a plurality of layers and has one cost plane each for various specified tasks of the vehicle (1), in the grid cells (RZ) of which cost plane costs for the relevant task are entered. The costs specify a measure indicating to what extent the relevant task is being fulfilled at the location of the relevant grid cell (RZ), with lower costs being allocated to a fulfillment of the relevant task to a greater extent than to a fulfillment of the task to a lesser extent. For each scanning point (A1 to Az) on each cost plane, a cost value for the predicted situation is determined, the determination of the cost values being based on: a convolution of grid cells (RZ) of the relevant cost plane with grid cells (RZ), correspondingly equally positioned, of a grid presentation of the vehicle that is approximated for the particular scanning point; and a summary of the results of the convolution by means of a reduction formula. A total cost value is determined for the relevant trajectory (T1 to Tn) from the cost values determined via a prediction horizon, and is allocated to the relevant trajectory (T1 to Tn), the trajectory (T1 to Tn) having the lowest total cost value being identified as the optimum trajectory (T1 to Tn) from the trajectory group (TS).

    L'invention concerne un procédé d'évaluation des trajectoires (T1 à Tn) d'un groupe de trajectoires (TS) prédéfini pour un véhicule (1). Selon l'invention, pour toutes les trajectoires (T1 à Tn) du groupe de trajectoires (TS), au niveau de points de balayage prédéfinis (A1 à Az) situés à l'avant le long de la trajectoire concernée (T1 à Tn), une situation à attendre au niveau d'un point de balayage particulier (A1 à Az) est prédite dans un plan quadrillé (RK, RK1 à RKx). Le plan quadrillé (RK) comporte une pluralité de couches et possède un plan de coûts pour chacune des diverses tâches prédéfinies pour le véhicule (1), dans les cellules du quadrillage (RZ) dans lesquelles les coûts du plan de coûts pour la tâche correspondante sont entrés. Les coûts précisent un indicateur indiquant dans quelle mesure la tâche correspondante est exécutée à l'emplacement de la cellule du quadrillage correspondante (RZ), des coûts inférieurs étant attribués à une exécution de la tâche correspondante dans une plus grande mesure par rapport à une exécution de la tâche dans une moindre mesure. Pour chaque point de balayage (A1 à Az) sur chaque plan de coûts, une valeur de coût pour la situation prédite est déterminée, la détermination des valeurs de coût étant basée : sur une convolution des cellules du quadrillage (RZ) du plan de coûts correspondant avec les cellules du quadrillage (RZ), positionnées pareillement de manière correspondante, d'une présentation du quadrillage du véhicule qui est approchée pour le point de balayage particulier ; et sur un résumé des résultats de la convolution au moyen d'une formule de réduction. Une valeur de coût totale est déterminée pour la trajectoire concernée (T1 à Tn) à partir des valeurs de coût déterminées grâce à un horizon de prédiction, et est attribuée à la trajectoire concernée (T1 à Tn), la trajectoire (T1 à Tn) présentant la valeur de coût totale la plus faible étant identifiée en tant que trajectoire optimale (T1 à Tn) au sein du groupe de trajectoires (TS).


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    Titel :

    VERFAHREN ZUR BEWERTUNG VON TRAJEKTORIEN EINER TRAJEKTORIENSCHAR UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES FAHRZEUGS


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR ASSESSING TRAJECTORIES OF A TRAJECTORY GROUP, AND METHOD FOR OPERATING A VEHICLE
    PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DES TRAJECTOIRES D'UN GROUPE DE TRAJECTOIRES ET PROCÉDÉ D'EXPLOITATION D'UN VÉHICULE


    Beteiligte:
    JORDAN JULIAN (Autor:in) / SCHMIDT JULIAN (Autor:in) / GRITSCHNEDER FRANZ (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-04-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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