Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung von Trajektorien (T1 bis Tn) einer vorgegebenen Trajektorienschar (TS) für ein Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß wird für alle Trajektorien (T1 bis Tn) der Trajektorienschar (TS) jeweils an vorgegebenen vorausliegenden Abtastpunkten (A1 bis Az) auf der jeweiligen Trajektorie (T1 bis Tn) eine an einem jeweiligen Abtastpunkt (A1 bis Az) erwartete Situation in einer Rasterkarte (RK, RK1 bis RKx) prädiziert. Die Rasterkarte (RK) ist mehrlagig aufgebaut und weist für verschiedene vorgegebene Aufgaben des Fahrzeugs (1) jeweils eine Kostenebene auf, in deren Rasterzellen (RZ) Kosten für die jeweilige Aufgabe eingetragen sind. Die Kosten geben ein Maß an, in welchem Umfang die jeweilige Aufgabe am Ort der jeweiligen Rasterzelle (RZ) erfüllt wird, wobei einer Erfüllung der jeweiligen Aufgabe in größerem Umfang geringere Kosten als einer Erfüllung der Aufgabe mit kleinerem Umfang zugewiesen werden. Für jeden Abtastpunkt (A1 bis Az) auf jeder Kostenebene wird ein Kostenwert für die prädizierte Situation ermittelt und aus über einen Vorausschauhorizont ermittelten Kostenwerten wird ein Gesamtkostenwert ermittelt und der jeweiligen Trajektorie (T1 bis Tn) zugeordnet, wobei die Trajektorie (T1 bis Tn) mit dem geringsten Gesamtkostenwert als optimale Trajektorie (T1 bis Tn) aus der Trajektorienschar (TS) identifiziert wird.

    The invention relates to a method for assessing trajectories (T1 to Tn) of a specified trajectory group (TS) for a vehicle (1). According to the invention, for all trajectories (T1 to Tn) of the trajectory group (TS), at specified scanning points (A1 to Az) lying ahead along the relevant trajectory (T1 to Tn), a situation to be expected at a particular scanning point (A1 to Az) is predicted in a grid map (RK, RK1 to RKx). The grid map (RK) has a plurality of layers and has one cost plane each for various specified tasks of the vehicle (1), in the grid cells (RZ) of which cost plane costs for the relevant task are entered. The costs specify a measure indicating to what extent the relevant task is being fulfilled at the location of the relevant grid cell (RZ), with lower costs being allocated to a fulfillment of the relevant task to a greater extent than to a fulfillment of the task to a lesser extent. For each scanning point (A1 to Az) on each cost plane, a cost value for the predicted situation is determined, the determination of the cost values being based on: a convolution of grid cells (RZ) of the relevant cost plane with grid cells (RZ), correspondingly equally positioned, of a grid presentation of the vehicle that is approximated for the particular scanning point; and a summary of the results of the convolution by means of a reduction formula. A total cost value is determined for the relevant trajectory (T1 to Tn) from the cost values determined via a prediction horizon, and is allocated to the relevant trajectory (T1 to Tn), the trajectory (T1 to Tn) having the lowest total cost value being identified as the optimum trajectory (T1 to Tn) from the trajectory group (TS).


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    Titel :

    Verfahren zur Bewertung von Trajektorien einer Trajektorienschar und Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs


    Beteiligte:
    JORDAN JULIAN (Autor:in) / SCHMIDT JULIAN (Autor:in) / GRITSCHNEDER FRANZ (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-11-16


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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