The invention relates to a computer-implemented method for determining a speed profile along a predetermined travelling path (T) for an autonomous vehicle (1), wherein the autonomous vehicle (1) comprises at least one environment perception sensor (12) having a sensor field of view for covering a portion ahead of the autonomous vehicle (1) during travelling along the predetermined travelling path (T), the method comprising: - obtaining (S1) map information associated with the predetermined travelling path (T), - determining (S2) a sensor coverage (SC) along the predetermined travelling path (T), wherein the sensor coverage (SC) along the predetermined travelling path is determined based on the sensor field of view of the at least one environment perception sensor (12) and the obtained map information, and - determining (S3) the speed profile by use of the determined sensor coverage (SC) along the predetermined travelling path (T) so that the speed of the autonomous vehicle (1) is decreased before at least one point (P1) along the predetermined travelling path (T) where the sensor coverage (SC) is below a first sensor coverage threshold indicative of an insufficient sensor coverage caused by an occlusion at the at least one point (P1), wherein the speed profile is determined before initiating driving of the autonomous vehicle (1) along the predetermined travelling path (T). The invention also relates to a method for guiding an autonomous vehicle (1), a control unit (10, 100), a computer program and a computer readable medium.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour déterminer un profil de vitesse le long d'un trajet de déplacement (T) prédéterminé pour un véhicule autonome (1), le véhicule autonome (1) comportant au moins un capteur (12) de perception d'environnement doté d'un champ de vision de capteur servant à couvrir une partie en avant du véhicule autonome (1) pendant un déplacement le long du trajet de déplacement (T) prédéterminé, le procédé comportant les étapes consistant à: - obtenir (S1) des informations de carte associées au trajet de déplacement (T) prédéterminé, - déterminer (S2) une couverture de capteur (SC) le long du trajet de déplacement (T) prédéterminé, la couverture de capteur (SC) le long du trajet de déplacement prédéterminé étant déterminée d'après le champ de vision de capteur du ou des capteurs (12) de perception d'environnement et les informations de carte obtenues, et - déterminer (S3) le profil de vitesse en utilisant la couverture de capteur (SC) déterminée le long du trajet de déplacement (T) prédéterminé de telle sorte que la vitesse du véhicule autonome (1) soit diminuée avant au moins un point (P1) le long du trajet de déplacement (T) prédéterminé où la couverture de capteur (SC) est inférieure à un premier seuil de couverture de capteur indicatif d'une couverture de capteur insuffisante causée par une occultation au(x) point(s) (P1), le profil de vitesse étant déterminé avant d'amorcer la conduite du véhicule autonome (1) le long du trajet de déplacement (T) prédéterminé. L'invention concerne également un procédé de guidage d'un véhicule autonome (1), une unité (10, 100) de commande, un programme d'ordinateur et un support lisible par ordinateur.
A COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR DETERMINING A SPEED PROFILE ALONG A PREDETERMINED TRAVELLING PATH FOR AN AUTONOMOUS VEHICLE
PROCÉDÉ MIS EN ŒUVRE PAR ORDINATEUR POUR DÉTERMINER UN PROFIL DE VITESSE LE LONG D'UN TRAJET DE DÉPLACEMENT PRÉDÉTERMINÉ POUR UN VÉHICULE AUTONOME
18.01.2024
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD FOR DETERMINING A SPEED PROFILE OF A MOTOR VEHICLE WITH NON-PREDETERMINED ACCELERATION
Europäisches Patentamt | 2023
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