Provided are a transport system and a method for controlling the transport system that are simple in configuration, have less restrictions on movement on the robot device side, and can improve operability when transporting a package. In a transport system 10, when transporting a suspension means 70 except for when hoisting a grounded package P from a placement surface, or except for when landing the package P on the placement surface, a third control means executes holding control to perform holding by a holding means, and a first control means executes, on the basis of a result of detection of a change in acting load by a load detection means 44, torque control to hoist down the suspension means 70 when the load increases, or to hoist up the suspension means 70 when the load decreases. When hoisting the grounded package P, or when landing the package P on the placement surface, the third control means executes release control to release the holding by the holding means 60, and the first control means executes height control to activate a hoisting machine 30 so as to control the holding means 60 to move to a target height in an up-down direction.

    L'invention concerne un système de transport et un procédé de commande de système de transport qui possèdent une configuration simple, présentent moins de restrictions de mouvement sur le côté du dispositif robotique et peuvent améliorer l'exploitabilité lors du transport d'un emballage. Dans un système de transport 10, lors du transport d'un moyen de suspension 70, à l'exception du levage d'un emballage placé au sol P à partir d'une surface de placement, ou à l'exception de l'atterrissage de l'emballage P sur la surface de placement, un troisième moyen de commande exécute une commande de maintien pour effectuer le maintien par un moyen de maintien, et un premier moyen de commande exécute, sur la base d'un résultat de détection d'un changement de charge d'action par un moyen de détection de charge 44, une commande de couple pour descendre le moyen de suspension 70 lorsque la charge augmente, ou pour lever le moyen de suspension 70 lorsque la charge diminue. Lors du levage de l'emballage placé au sol P, ou lors de l'atterrissage de l'emballage P sur la surface de placement, le troisième moyen de commande exécute une commande de libération pour libérer le maintien par le moyen de maintien 60, et le premier moyen de commande exécute une commande de hauteur pour activer une machine de levage 30 de façon à commander le moyen de maintien 60 pour se déplacer vers une hauteur cible dans une direction haut-bas.

    構成が簡単であり、ロボット装置側での移動の制約が少ない状態であると共に、荷の搬送時の操作性を良好にすることが可能な搬送システム及び搬送システムの制御方法を提供する。 搬送システム10は、荷Pが載置面から持ち上げられる地切りの際以外、または荷Pが載置面に載置される着床の際以外で吊下げ手段70を搬送する際には、第3制御手段は保持手段による保持を行うように保持制御を実行し、かつ、荷重検出手段44での作用する荷重の変化の検出結果に基づいて第1制御手段は吊下げ手段70を荷重の増加で巻下げ、荷重の減少で巻上げるトルク制御を実行し、上記の地切りの際、または荷Pが載置面に載置される着床の際には、第3制御手段は保持手段60による保持を解除するように解除制御を実行し、かつ、第1制御手段は上下方向において保持手段60を目標高さに移動させる制御を行うように巻上機30を作動させる高さ制御を実行する。


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    Titel :

    TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TRANSPORT SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    SYSTÈME DE TRANSPORT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE TRANSPORT
    搬送システムおよび搬送システムの制御方法


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    05.01.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B66D Haspeln , CAPSTANS



    TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TRANSPORT SYSTEM

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