An autonomous unmanned underwater vehicle (1) according to one embodiment of the present invention comprises: a position detector (9) which detects a position relative to an underwater structure (10); a propelling device (22); and a control device (7) which controls the propelling device (22) and recognizes the position of the AUV (1). The AUV (1) further comprises: an underwater electric potential sensor for three-dimensionally measuring an underwater electric potential gradient; and a metal electric potential sensor for inspecting an electric field-forming body which is a part of the underwater structure (10) or is a sacrificial anode. The control device (7): identifies the position of the electric field-forming body by mapping an underwater electric field from the electric potential gradient measured by the underwater electric potential sensor in association with the movement of the AUV (1); controls the propelling device (22) such that the AUV (1) moves to and stops at an inspection position where the metal electric potential sensor opposes the electric field-forming body; and causes the metal electric potential sensor to inspect the electric field-forming body in that state.

    La présente invention concerne un véhicule sous-marin autonome sans pilote (1) selon un mode de réalisation comprenant : un détecteur de position (9) qui détecte une position par rapport à une structure sous-marine (10) ; un dispositif de propulsion (22) ; et un dispositif de commande (7) qui commande le dispositif de propulsion (22) et reconnaît la position de l'AUV (1). L'AUV (1) comprend en outre : un capteur de potentiel électrique sous-marin pour mesurer en trois dimensions un gradient de potentiel électrique sous-marin ; et un capteur de potentiel électrique métallique pour inspecter un corps de formation de champ électrique qui fait partie de la structure sous-marine (10) ou est une anode sacrificielle. Le dispositif de commande (7) : identifie la position du corps de formation de champ électrique par cartographie d'un champ électrique sous-marin à partir du gradient de potentiel électrique mesuré par le capteur de potentiel électrique sous-marin en association avec le mouvement de l'AUV (1) ; commande le dispositif de propulsion (22) de telle sorte que l'AUV (1) se déplace vers et s'arrête à une position d'inspection où le capteur de potentiel électrique métallique est opposé au corps de formation de champ électrique ; et amène le capteur de potentiel électrique métallique à inspecter le corps de formation de champ électrique dans cet état.

    一実施形態に係るAUV(1)は、水中構造物(10)との相対位置を検出する位置検出器(9)と、推進装置(22)と、推進装置(22)を制御するとともに自律型無人潜水船(1)の位置を把握する制御装置(7)を含む。また、AUV(1)は、水中の電位勾配を三次元的に計測する水中電位センサと、水中構造物(10)の一部または犠牲陽極である電場形成体を検査する金属電位センサを含む。制御装置(7)は、AUV(1)の移動に伴って前記水中電位センサで計測される電位勾配から水中電場をマッピングして前記電場形成体の位置を特定し、前記金属電位センサが前記電場形成体と対向する位置である検査位置までAUV(1)が移動して停止するように推進装置(22)を制御し、その状態で前記金属電位センサに前記電場形成体を検査させる。


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    Titel :

    AUTONOMOUS UNMANNED UNDERWATER VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    VÉHICULE SOUS-MARIN AUTONOME SANS PILOTE
    自律型無人潜水船


    Beteiligte:
    OKAYA NORIYUKI (Autor:in) / FUKUI KOICHI (Autor:in) / NAKANO HIROAKI (Autor:in) / KAMEI YUJI (Autor:in) / MIZUMA SHUICHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-12-14


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES



    AUTONOMOUS UNMANNED UNDERWATER VEHICLE

    MUKODA MINEHIKO / MASUDA KOSUKE / MIYATA SHINICHI et al. | Europäisches Patentamt | 2019

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    LYCHEV VALERIJ VIKTOROVICH / SHCHUKIN PAVEL IVANOVICH / SAVINA LYUDMILA NIKOLAEVNA | Europäisches Patentamt | 2020

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