The purpose of the present disclosure is to provide a mobile object positioning device that performs positioning of a mobile object by means of a sensor with high accuracy. A mobile object positioning device (7) according to the present disclosure comprises a sensor information acquisition unit that acquires a sensor value related to a mobile object detected by a sensor, a sideslip angle estimation unit (12) that estimates the sideslip angle of the mobile object using the sensor value, and an inertial positioning unit (14) that performs inertial positioning of the mobile object using the sensor value and the sideslip angle. The sideslip angle estimation unit (12) estimates the sideslip angle on the basis of the sensor value and a mixed model (f) obtained by weighting and integrating a plurality of motion models (f1, f2) related to the mobile object on the basis of a state quantity of the mobile object.
Le but de la présente divulgation est de fournir un dispositif de positionnement d'objet mobile qui effectue un positionnement d'un objet mobile au moyen d'un capteur avec une précision élevée. Un dispositif de positionnement d'objet mobile (7) selon la présente divulgation comprend une unité d'acquisition d'informations de capteur qui acquiert une valeur de capteur relative à un objet mobile détecté par un capteur, une unité d'estimation d'angle de dérapage (12) qui estime l'angle de dérapage de l'objet mobile à l'aide de la valeur de capteur et une unité de positionnement inertiel (14) qui effectue un positionnement inertiel de l'objet mobile à l'aide de la valeur de capteur et de l'angle de dérapage. L'unité d'estimation d'angle de dérapage (12) estime l'angle de dérapage sur la base de la valeur de capteur et d'un modèle mixte (f) obtenu par pondération et intégration d'une pluralité de modèles de mouvement (f1, f2) associés à l'objet mobile sur la base d'une quantité d'état de l'objet mobile.
本開示は、センサによる移動体の測位を高精度に行う移動体測位装置を提供することを目的とする。本開示に係る移動体測位装置(7)は、センサにより検出された移動体に関するセンサ値を取得するセンサ情報取得部と、センサ値を用いて移動体の横滑り角を推定する横滑り角推定部(12)と、センサ値と横滑り角とを用いて移動体の慣性測位を行う慣性測位部(14)と、を備え、横滑り角推定部(12)は、移動体に関する複数の運動モデル(f1,f2)を移動体の状態量に基づき重みづけして統合することにより得られた混合モデル(f)と、センサ値とに基づき、横滑り角を推定する。
MOBILE OBJECT POSITIONING DEVICE
DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT D'OBJET MOBILE
移動体測位装置
2023-11-16
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Mobile object, positioning system, positioning program, and positioning method
Europäisches Patentamt | 2022
|MOBILE OBJECT, POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROGRAM, AND POSITIONING METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
|MOBILE OBJECT, POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROGRAM AND POSITIONING METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
|POSITIONING METHOD AND POSITIONING APPARATUS OF MOBILE DEVICE
Europäisches Patentamt | 2024
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