An articulated vehicle comprises a front frame and a rear frame that are rotatably connected in the left-right direction, wherein the articulated vehicle comprises a control device for controlling the actions of the articulated vehicle, the control device sets a reference point for the articulated vehicle on a straight line passing through the left-right center of the axle of the wheels of the frame that between the front frame and the rear frame is on the forward-raveling direction side, the straight line being perpendicular to the axle and extending in the front-rear direction, and the reference point being set on the axle or to the forward-traveling direction side of the axle, the control device calculates the position of the reference point in a work site, and on the basis of a target trajectory predetermined as the travel trajectory of the articulated vehicle and the position of the reference point in the work site, the control device computes a steering control amount, which is the bending amount of the front frame relative to the rear frame. As a result, it is possible to minimize meandering while improving the accuracy of following a target route.

    La présente invention concerne un véhicule articulé comprenant un cadre avant et un cadre arrière qui sont raccordés de manière rotative dans la direction gauche-droite, le véhicule articulé comprenant un dispositif de commande pour commander les actions du véhicule articulé, le dispositif de commande réglant un point de référence pour le véhicule articulé sur une ligne droite passant par le centre gauche-droite de l'essieu des roues du cadre qui, entre le cadre avant et le cadre arrière, est sur le côté de direction de déplacement en marche avant, la ligne droite étant perpendiculaire à l'essieu et s'étendant dans la direction avant-arrière, et le point de référence étant réglé sur l'essieu ou sur le côté de direction de déplacement en marche avant de l'essieu, le dispositif de commande calculant la position du point de référence sur un chantier, et sur la base d'une trajectoire cible prédéfinie en tant que trajectoire de déplacement du véhicule articulé et de la position du point de référence sur le chantier, le dispositif de commande calculant une quantité de commande de direction, qui est la quantité de courbure du cadre avant par rapport au cadre arrière. Par conséquent, il est possible de réduire à un minimum les déplacements sinueux tout en améliorant la précision de suivi d'un itinéraire cible.

    左右方向に回動可能に連結された前フレームと後フレームとを備えたアーティキュレート式車両であって、アーティキュレート式車両の動作を制御する制御装置とを備え、制御装置は、前フレーム及び後フレームのうち進行方向側のフレームの車輪の車軸の左右の中心を車軸に対して垂直に前後方向に通る直線上であって、車軸上又は車軸よりも進行方向側にアーティキュレート式車両の基準点を設定するとともに、基準点の作業現場における位置を算出し、アーティキュレート式車両の走行軌道として予め定められた目標軌道と基準点の作業現場における位置とに基づいて、後フレームに対する前フレームの屈曲量であるステアリング制御量を演算する。これにより、目標経路への追従精度を向上しつつ、蛇行走行を抑制することができる。


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    Titel :

    ARTICULATED VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    VÉHICULE ARTICULÉ
    アーティキュレート式車両


    Beteiligte:
    KASAI SHINYA (Autor:in) / MORIKI HIDEKAZU (Autor:in) / SEKINE KAZUYA (Autor:in) / NAKANO HISAMI (Autor:in) / ICHINOSE MASANORI (Autor:in) / TSUKADA YOUKO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-09-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Articulated vehicle control method and articulated vehicle

    Europäisches Patentamt | 2023

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    Articulated vehicle testing device and articulated vehicle

    ZHEN WENHAO / LYU XIAO / WANG BAOSHENG et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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    Articulated vehicle

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    ARTICULATED VEHICLE

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