A vehicle motion management, VMM, system (360) for a heavy-duty vehicle (100), the system comprising at least one wheel speed sensor (106) configured to output a wheel speed signal indicative of a rotation speed of a respective wheel (102) on the vehicle (100), at least one inertial measurement unit, IMU, (110) configured to output an IMU signal indicative of an acceleration of the vehicle (100), a motion estimation function configured to estimate a vehicle motion state (s) comprising vehicle speed over ground, based at least in part on the wheel speed signal and at least in part on the IMU signal, and a motion support device, MSD, coordination function configured to coordinate actuation of a plurality of MSDs of the heavy-duty vehicle in dependence of a vehicle motion request and the vehicle motion state (s), where the motion estimation function is arranged to model an error in the estimated vehicle motion state (s), and to output a free-rolling request to the MSD coordination function in case the modelled error fails to meet an acceptance criterion, where the MSD coordination function is arranged to reduce a wheel slip set-point of one or more wheels (102) of the heavy-duty vehicle (100) in response to receiving the free-rolling request from the motion estimation function.
La présente invention concerne un système de gestion de mouvement de véhicule, VMM, (360) pour un véhicule utilitaire lourd (100), le système comprenant au moins un capteur de vitesse de roue (106) conçu pour émettre un signal de vitesse de roue indiquant une vitesse de rotation d'une roue respective (102) sur le véhicule (100), au moins une unité de mesure inertielle, IMU, (110) conçue pour émettre un signal d'IMU indiquant une accélération du véhicule (100), une fonction d'estimation de mouvement conçue pour estimer un état de mouvement de véhicule (s) comprenant une vitesse de véhicule au sol, sur la base, au moins en partie, du signal de vitesse de roue et au moins en partie du signal d'IMU, et une fonction de coordination de dispositif de support de mouvement, MSD, conçue pour coordonner l'actionnement d'une pluralité de MSD du véhicule utilitaire lourd en fonction d'une demande de mouvement de véhicule et de l'état de mouvement de véhicule (s), la fonction d'estimation de mouvement étant agencée pour modéliser une erreur dans l'état de mouvement de véhicule (s) estimé, et pour fournir une demande de roulement libre à la fonction de coordination de MSD dans le cas où l'erreur modélisée ne parvient pas à satisfaire un critère d'acceptation, la fonction de coordination de MSD étant agencée pour réduire un point de consigne de glissement de roue d'une ou plusieurs roues (102) du véhicule utilitaire lourd (100) en réponse à la réception de la demande de roulement libre en provenance de la fonction d'estimation de mouvement.
SELECTIVE FREE-ROLLING OF WHEELS FOR ROBUST VEHICLE SPEED OVER GROUND DETERMINATION
ROULEMENT LIBRE SÉLECTIF DE ROUES POUR DÉTERMINATION DE VITESSE AU SOL DE VÉHICULE ROBUSTE
14.09.2023
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
SELECTIVE FREE-ROLLING OF WHEELS FOR ROBUST VEHICLE SPEED OVER GROUND DETERMINATION
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