Provided is a tilting vehicle (1) comprising: vehicle wheels including front steering wheels (11) and a rear wheel (12); a tilt actuator (120) that generates tilt driving force that changes the tilt angle of a vehicle body; a steering actuator (110) that changes the steering angle of the front steering wheels (11); and a control device (100) that controls the tilt actuator (120) and the steering actuator (110). Regarding a turning state in which the tilt angle of the vehicle body, which is measured from a perpendicular axis that is perpendicular to the ground surface, is an angle formed between the perpendicular axis and the resultant force of the gravitational force and a centrifugal force in a direction other than the turning direction, if said turning state is defined as a balanced turning state, then according to that definition, the control device (100) controls the tilt actuator (120) and the steering actuator (110) so as to arrive at an unbalanced turning state in which lateral acceleration greater than the lateral acceleration acting on the vehicle body in the balanced turning state is generated, and controls the tilt actuator (120) so as to reduce the magnitude of the tilt driving force when the lateral acceleration acting on the vehicle is reduced in the unbalanced turning state.

    L'invention fournit un véhicule inclinable (1) comprenant : des roues de véhicule comprenant des roues de direction avant (11) et une roue arrière (12) ; un actionneur d'inclinaison (120) qui génère une force d'entraînement d'inclinaison qui change l'angle d'inclinaison d'une carrosserie de véhicule ; un actionneur de direction (110) qui change l'angle de braquage des roues de direction avant (11) ; et un dispositif de commande (100) qui commande l'actionneur d'inclinaison (120) et l'actionneur de direction (110). En ce qui concerne un état de virage dans lequel l'angle d'inclinaison de la carrosserie de véhicule, qui est mesuré à partir d'un axe perpendiculaire qui est perpendiculaire à la surface de sol, est un angle formé entre l'axe perpendiculaire et la force résultante de la force gravitationnelle et une force centrifuge dans une direction autre que la direction de virage, si ledit état de virage est défini comme un état de virage équilibré, alors selon cette définition, le dispositif de commande (100) commande l'actionneur d'inclinaison (120) et l'actionneur de direction (110) de façon à arriver à un état de virage déséquilibré dans lequel une accélération latérale supérieure à l'accélération latérale agissant sur la carrosserie de véhicule dans l'état de virage équilibré est générée, et commande l'actionneur d'inclinaison (120) de façon à réduire l'amplitude de la force motrice d'inclinaison lorsque l'accélération latérale agissant sur le véhicule est réduite dans l'état de virage déséquilibré.

    前操舵輪(11)と後輪(12)を含む車輪と、車体の傾斜角度を変更する傾斜駆動力を発生する傾斜アクチュエータ(120)と、前操舵輪(11)の操舵角度を変更する操舵アクチュエータ(110)と、傾斜アクチュエータ(120)及び操舵アクチュエータ(110)を制御する制御装置(100)とを備える傾斜車両(1)で、地面と垂直な垂直軸との間でなす車体の傾斜角度を、重力と旋回外方向の遠心力との合力が垂直軸との間でなす角度とする旋回状態を釣合旋回状態と定義した場合、制御装置(100)は、釣合旋回状態の車体に作用する横加速度より大きな横加速度が発生する不釣合旋回状態となるように傾斜アクチュエータ(120)及び操舵アクチュエータ(110)を制御し、且つ、不釣合旋回状態において車体に作用する横加速度の大きさが減少した場合、傾斜駆動力の大きさを減少させるように傾斜アクチュエータ(120)を制御する。


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    Titel :

    TILTING VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    VÉHICULE INCLINABLE
    傾斜車両


    Beteiligte:
    TERADA KEISUKE (Autor:in) / OHNISHI SEIGO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-08-03


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62K Fahrräder , CYCLES



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