The present invention is characterized by comprising: a reference trajectory generation unit that generates, on the basis of a planned sea route, a reference trajectory including a trajectory from a departure point to an arrival point, a reference distance that is a time function of surge direction distance from the departure point to the arrival point, and a reference azimuth that is a time function of an azimuth; a movement control unit that controls a vessel on the basis of distance control for causing the position of the vessel to conform to the reference distance, and sea route control for causing the position of the vessel to conform to the trajectory and also for causing the azimuth of the vessel to conform to the reference azimuth; a holding control unit that controls the vessel so as to hold the position of the vessel; and a switching unit that, if the intersection of the trajectory and an orthogonal line that passes through the position of the vessel and is orthogonal to the trajectory reaches the arrival point, switches from control by the movement control unit to control by the holding control unit. The present invention is also characterized in that the distance control involves: feed-forward control for causing a vessel distance that is a distance from a departure position to the intersection to conform to the reference distance; and feed-back control for causing a distance error between the reference distance and the vessel distance to converge at zero.

    La présente invention est caractérisée en ce qu'elle comprend : une unité de génération de trajectoire de référence qui génère, sur la base d'une route de navigation planifiée, une trajectoire de référence comprenant une trajectoire d'un point de départ à un point d'arrivée, une distance de référence qui est une fonction de temps de la distance de direction de cavalement du point de départ au point d'arrivée, et un azimut de référence qui est une fonction de temps d'un azimut ; une unité de commande de mouvement qui commande un navire sur la base d'une commande de distance pour amener la position du navire à se conformer à la distance de référence, et une commande de route de navigation pour amener la position du navire à se conformer à la trajectoire et également pour amener l'azimut du navire à se conformer à l'azimut de référence ; une unité de commande de maintien qui commande le navire de façon à maintenir la position du navire ; et une unité de commutation qui, si l'intersection de la trajectoire et d'une ligne orthogonale qui passe par la position du navire et est orthogonale à la trajectoire atteint le point d'arrivée, passe d'une commande par l'unité de commande de mouvement à une commande par l'unité de commande de maintien. La présente invention est également caractérisée en ce que la commande de distance comprend : une commande prédictive pour faire en sorte qu'une distance du navire, qui est une distance d'une position de départ jusqu'à l'intersection, soit conforme à la distance de référence ; et une commande de rétroaction pour amener une erreur de distance entre la distance de référence et la distance du navire à converger sur zéro.

    計画航路に基づいて、出発点から到達点までの軌道と、出発点から到達点までのsurge方向距離の時間関数である参照距離と、方位の時間関数である参照方位とを含む参照軌道を生成する参照軌道生成部と、船舶の位置を参照距離に追従させる距離制御と、前記船舶の位置を軌道に追従させるとともに船舶の方位を参照方位に追従させる航路制御とによって、船舶を制御する移動制御部と、船舶の位置を保持するように船舶を制御する保持制御部と、船舶の位置を通り軌道に直交する直交線と軌道との交点が到達点に達した場合、移動制御部による制御から保持制御部による制御に切り替える切替部とを備え、距離制御は、出発位置から交点までの距離である船体距離を参照距離に追従させるフィードフォワード制御と、参照距離と船体距離との距離誤差をゼロに収束させるフィードバック制御とを行うことを特徴とした。


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    Titel :

    AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR VESSELS


    Weitere Titelangaben:

    GOUVERNAIL AUTOMATIQUE POUR NAVIRES
    船舶用自動操舵装置


    Beteiligte:
    HANE FUYUKI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-05-25


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR VESSELS

    HANE FUYUKI | Europäisches Patentamt | 2019

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    STEERING DEVICE FOR VESSELS AND VESSEL

    FUJINO KENICHI | Europäisches Patentamt | 2020

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    Steering device for vessels and vessel

    FUJINO KENICHI | Europäisches Patentamt | 2021

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    AUTOMATIC STEERING DEVICE, AUTOMATIC STEERING SYSTEM, AUTOMATIC STEERING METHOD, AND AUTOMATIC STEERING PROGRAM

    TAKAHASHI TOMOYASU / HASHIMOTO NAOYA / WICAKSONO ARDHANA | Europäisches Patentamt | 2023

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