Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Einstecken eines Ladesteckers (10) in eine Ladesteckdose (11) eines Fahrzeugs (12), wobei der Ladestecker (10) an einem programmierbaren Roboterarm (13) einer Ladestation (14) installiert ist, aufweisend die Schritte: kamerabasiertes Lokalisieren der Ladesteckdose (11) durch eine Bildanalyse von erstellten Bildern (28) der Ladesteckdose (11), basierend auf den analysierten Bildern, Ermitteln von Posedaten zum Bestimmen einer Pose der lokalisierten Ladesteckdose (11) unter Verwendung eines PnP-Algorithmus, basierend auf den ermittelten Posedaten, Bewegen des Ladesteckers (10) in eine Zwischenposition, wenn sich der Ladestecker (10) in der Zwischenposition befindet, Erstellen eines zur aktuellen Position des Ladesteckers (10) korrespondierenden Tiefenbildes der Ladesteckdose (11), Durchführen eines Vergleichs zwischen dem ermittelten Tiefenbild und einem zu einer Referenzposition korrespondierenden Referenz-Tiefenbild zum Ermitteln einer Positionsabweichung zwischen der aktuellen Position des Ladesteckers (10) und der Referenzposition, basierend auf der ermittelten Positionsabweichung, Bewegen des Ladesteckers (10) in eine Einsteckposition beabstandet von der Ladesteckdose (11), und Einstecken des Ladesteckers (10) in die Ladesteckdose (11) aus der Einsteckposition. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung (20) und ein Computerprogrammprodukt (21) zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie ein Speichermittel (22), auf dem ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt (21) gespeichert ist.
The present invention relates to a method for autonomously plugging a charging plug (10) into a charging socket (11) of a vehicle (12), wherein the charging plug (10) is installed on a programmable robot arm (13) of a charging station (14), said method comprising the steps of: using a camera to locate the charging socket (11) by means of an image analysis of acquired images (28) of the charging socket (11); based on the analysed images, determining pose data in order to determine a pose of the located charging socket (11) using a PnP algorithm; based on the determined pose data, moving the charging plug (10) to an intermediate position; when the charging plug (10) is in the intermediate position, creating a depth image of the charging socket (11) corresponding to the current position of the charging plug (10); performing a comparison between the determined depth image and a reference depth image corresponding to a reference position in order to determine a positional deviation between the current position of the charging plug (10) and the reference position; based on the determined positional deviation, moving the charging plug (10) to an plug-in position at a distance from the charging socket (11); and plugging the charging plug (10) into the charging socket (11) from the plug-in position. The invention also relates to: an apparatus (20); a computer programme product (21) for performing the method according to the invention; and a storage means (22) on which a computer programme product (21) according to the invention is stored.
La présente invention concerne un procédé de branchement autonome d'une prise de charge (10) dans une fiche de charge (11) d'un véhicule (12), la prise de charge (10) étant installée sur un bras robotisé programmable (13) d'une station de charge (14), ledit procédé comprenant les étapes consistant à : utiliser une caméra pour localiser la fiche de charge (11) au moyen d'une analyse d'image d'images acquises (28) de la fiche de charge (11) ; sur la base des images analysées, déterminer des données de pose afin de déterminer une pose de la fiche de charge localisée (11) à l'aide d'un algorithme PnP ; sur la base des données de pose déterminées, déplacer la prise de charge (10) vers une position intermédiaire ; lorsque la prise de charge (10) se trouve dans la position intermédiaire, créer une image de profondeur de la fiche de charge (11) correspondant à la position actuelle de la prise de charge (10) ; effectuer une comparaison entre l'image de profondeur déterminée et une image de profondeur de référence correspondant à une position de référence afin de déterminer un écart de position entre la position actuelle de la prise de charge (10) et la position de référence ; sur la base de l'écart de position déterminé, déplacer la prise de charge (10) dans une position d'enfichage à une certaine distance de la fiche de charge (11) ; et brancher la prise de charge (10) dans la fiche de charge (11) depuis la position d'enfichage. L'invention concerne également : un appareil (20) ; un produit-programme informatique (21) pour mettre en œuvre le procédé selon l'invention ; et un moyen de stockage (22) sur lequel est stocké un produit-programme informatique (21) selon l'invention.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM AUTONOMEN EINSTECKEN EINES LADESTECKERS IN EINE LADESTECKDOSE EINES FAHRZEUGS
METHOD AND DEVICE FOR AUTONOMOUSLY PLUGGING A CHARGING PLUG INTO A CHARGING SOCKET OF A VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE BRANCHEMENT AUTONOME D'UNE PRISE DE CHARGE DANS UNE FICHE DE CHARGE D'UN VÉHICULE
2023-05-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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