Es wird ein Verfahren zur Planung einer Trajektorie eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (4) angegeben, das Verfahren umfassend die Schritte: 1) Beurteilen (200) einer aktuellen Fahrsituation; 2) Ermitteln eines angepassten Fahrmanövers auf Basis der beurteilten Fahrsituation; 3) Berechnen einer Anzahl von Arbeitspunkten (A1-A4) der Trajektorie auf Basis der beurteilten Fahrsituation und des ermittelten Fahrmanövers; 4) Diskretisieren der aktuellen Umgebungsinformationen und/oder Fahrzeuginformationen an jedem der Arbeitspunkte (A1-A4) der Trajektorie; 5) Auswählen und Integrieren (300) relevanter Umgebungsdaten für jeden Arbeitspunkt (A1-A4) auf Basis domainspezifischer Informationen; 6) Linearisieren der ausgewählten und integrierten Umgebungsdaten; 7) Heranziehen der linearisierten Umgebungsdaten für die Formulierung eines QP-Modells; 8) Lösen (400) des QP-Modells mittels eines QP-Solvers; 9) Wiederholen (500) der Schritte 1) bis 8) in Abhängigkeit einer Konvergenz der Lösung, wobei bei der Wiederholung der Schritte 1) bis 8) die Lösung des QP-Solvers berücksichtigt wird.

    The invention relates to a method for planning a trajectory of a driving maneuver of a motor vehicle (4), said method having the steps of: 1) evaluating (200) a current driving situation; 2) ascertaining an adapted driving maneuver on the basis of the evaluated driving situation; 3) calculating a number of working points (A1-A4) of the trajectory on the basis of the evaluated driving situation and the ascertained driving maneuver; 4) discretizing the current surroundings information and/or vehicle information at each of the working points (A1-A4) of the trajectory; 5) selecting and integrating (300) relevant surroundings data for each working point (A1-A4) on the basis of domain-specific information; 6) linearizing the selected and integrated surroundings data; 7) using the linearized surroundings data in order to formulate a QP model; 8) solving (400) the QP model using a QP solver; and 9) repeating (500) steps 1) to 8) on the basis of a convergence of the solution, wherein upon repeating steps 1) to 8), the solution of the QP solver is taken into consideration.

    L'invention concerne un procédé de planification d'une trajectoire d'une manœuvre de conduite d'un véhicule motorisé (4), ledit procédé comprenant les étapes consistant à : 1) évaluer (200) une situation de conduite actuelle; 2) déterminer une manœuvre de conduite adaptée sur la base de la situation de conduite évaluée; 3) calculer un nombre de points de travail (A1-A4) de la trajectoire sur la base de la situation de conduite évaluée et de la manœuvre de conduite déterminée; 4) discrétiser les informations d'environnement actuelles et/ou les informations de véhicule au niveau de chacun des points de travail (A1-A4) de la trajectoire; 5) sélectionner et intégrer (300) des données d'environnement pertinentes pour chaque point de travail (A1-A4) sur la base d'informations spécifiques à un domaine; 6) linéariser les données d'environnement sélectionnées et intégrées; 7) à l'aide des données d'environnement linéarisées afin de formuler un modèle de QP; 8) résoudre (400) le modèle QP à l'aide d'un résolveur de QP; et 9) répéter (500) les étapes 1) à 8) sur la base d'une convergence de la solution, lors de la répétition des étapes 1) à 8), la solution du résolveur de QP étant prise en considération.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUR PLANUNG EINER TRAJEKTORIE EINES FAHRMANÖVERS EINES KRAFTFAHRZEUGS, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, COMPUTERLESBARES SPEICHERMEDIUM SOWIE FAHRZEUG


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR PLANNING A TRAJECTORY OF A DRIVING MANEUVER OF A MOTOR VEHICLE, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM, AND VEHICLE
    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE D'UNE MANŒUVRE DE CONDUITE D'UN VÉHICULE MOTORISÉ, PRODUIT DE PROGRAMME INFORMATIQUE, SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR, ET VÉHICULE


    Beteiligte:
    ENGELHORN MICHAEL (Autor:in) / RIEDER MAXIMILIAN (Autor:in) / EDLING FRANK (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-04-13


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen