In a magnetic attraction unit (1A), a permanent magnet (3), a rod (4), and a cam follower (5) are supported by a frame (2), which abuts an attachment surface (S), so as to be able to advance and retreat with respect to the attachment surface (S). A cam (6) is provided with a cam surface (6b) which abuts the cam follower (5) from the attachment surface (S) side, and is supported by the frame (2) so as to be able to slide or rotate. When the cam (6) slides or rotates, the cam surface (6b) causes the cam follower (5) to advance and retreat with respect to the attachment surface (S). An elastic member (7) applies elastic force (Fs) in a direction such that the cam follower (5) and the cam (6) abut each other. The cam surface (6b) is designed to have a shape such that, on the basis of first data which indicates attachment force (Fm) with respect to the distance between the attachment surface (S) and the permanent magnet (3) and second data which indicates the elastic force (Fs) with respect to the displacement of the elastic member (7), the attachment force (Fm) and the elastic force (Fs) are balanced in directions orthogonal to the cam surface (6b).
Dans une unité d'attraction magnétique (1A), un aimant permanent (3), une tige (4) et un suiveur de came (5) sont supportés par un cadre (2), qui vient buter contre une surface de fixation (S), de manière à pouvoir avancer et reculer par rapport à la surface de fixation (S). Une came (6) est pourvue d'une surface de came (6b) qui vient buter contre le suiveur de came (5) depuis le côté surface de fixation (S), et est supportée par le cadre (2) de façon à pouvoir coulisser ou tourner. Lorsque la came (6) coulisse ou tourne, la surface de came (6b) amène le suiveur de came (5) à avancer et à reculer par rapport à la surface de fixation (S). Un élément élastique (7) applique une force élastique (Fs) dans une direction telle que le suiveur de came (5) et la came (6) viennent buter l'un contre l'autre. La surface de came (6b) est conçue pour avoir une forme telle que, sur la base de premières données qui indiquent une force de fixation (Fm) par rapport à la distance entre la surface de fixation (S) et l'aimant permanent (3) et de secondes données qui indiquent la force élastique (Fs) par rapport au déplacement de l'élément élastique (7), la force de fixation (Fm) et la force élastique (Fs) sont équilibrées dans des directions orthogonales à la surface de came (6b).
磁気吸着ユニット(1A)において、永久磁石(3)、ロッド(4)及びカムフォロワ(5)は、吸着面(S)に当接するフレーム(2)に吸着面(S)に対して進退可能に支持される。カム(6)は、カムフォロワ(5)に吸着面(S)の側から当接するカム面(6b)が設けられるとともにスライド又は回転可能にフレーム(2)に支持され、スライド又は回転することによりカム面(6b)がカムフォロワ(5)を吸着面(S)に対して進退させる。弾性部材(7)は、カムフォロワ(5)とカム(6)とを互いに当接させる方向に弾性力(Fs)を付与する。カム面(6b)は、吸着面(S)と永久磁石(3)との距離に対する吸着力(Fm)を示す第1データと、弾性部材(7)の変位に対する弾性力(Fs)を示す第2データとに基づいて、吸着力(Fm)と弾性力(Fs)とがカム面(6b)に直交する方向につり合う形状に設計されている。
MAGNETIC ATTRACTION UNIT AND MAGNETIC ATTRACTION ROBOT
UNITÉ D'ATTRACTION MAGNÉTIQUE ET ROBOT D'ATTRACTION MAGNÉTIQUE
磁気吸着ユニット及び磁気吸着ロボット
2023-03-16
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Magnetic attraction wall-climbing robot and attraction control method thereof
Europäisches Patentamt | 2021
|Magnetic attraction (GM's magnaquench)
Online Contents | 1995