Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst die Schritte - Ausführen eines MPC-Längsdynamikmodell (14) und eine Kostenfunktion (15.1) umfasst, die dem High Level Solvermodul (13.1) zugeordnet ist, wobei durch das Ausführen des High Level Solvermoduls (13.1) für einen vorausliegenden Streckenabschnitt unter Berücksichtigung des Längsdynamikmodells (14) eine die Kostenfunktion (15.1) minimierende Geschwindigkeitstrajektorie (31) berechnet wird, gemäß welcher sich das Kraftfahrzeug innerhalb eines Prädiktionshorizonts fortbewegen soll, - Übergeben der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Geschwindigkeitstrajektorie (31) an eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (16) als Eingangswert, - Verarbeiten der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Geschwindigkeitstrajektorie (31) zu einem Steuerungssignal (34) mittels der Mensch-Maschine-Schnittstelle (16), und - Ausgeben des Steuerungssignals (34) an einen Fahrer (35) des Kraftfahrzeugs mittels der Mensch-Maschine-Schnittstelle (16), sodass der Fahrer (35) das Kraftfahrzeug (1) entsprechend dem Steuerungssignal (34) steuern kann, das auf der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Geschwindigkeitstrajektorie (31) basiert.
The invention relates to a method for model-based predictive control of a motor vehicle. The method comprises the steps of - implementing an MPC longitudinal dynamics model (14) and a cost function (15.1) which is associated with the high-level solver module (13.1), wherein a speed trajectory (31) which minimizes the cost function (15.1) is calculated by implementing the high-level solver module (13.1) for a section of road ahead, taking into account the longitudinal dynamics model (14), according to which speed trajectory the motor vehicle is intended to move along within a prediction horizon, - passing on the speed trajectory (31) calculated by the high-level solver module (13.1) to a man-machine interface (16) as an input value, - processing the speed trajectory (31) calculated by the high-level solver module (13.1) to form a control signal (34) by means of the man-machine interface (16), and - outputting the control signal (34) to a driver (35) of the motor vehicle by means of the man-machine interface (16), so that the driver (35) can control the motor vehicle (1) in accordance with the control signal (34) which is based on the speed trajectory (31) calculated by the high-level solver module (13.1).
L'invention concerne un procédé de commande prédictive basée sur un modèle d'un véhicule automobile. Le procédé comprend les étapes de mise en œuvre d'un modèle de dynamique longitudinale MPC (14) et d'une fonction de coût (15.1), qui est associée au module de résolution de niveau élevé (13.1), une trajectoire de vitesse (31) qui minimise la fonction de coût (15.1) étant calculée en mettant en œuvre le module de résolution de niveau élevé (13.1) pour une section de route, en tenant compte du modèle de dynamique longitudinale (14), selon lequel le véhicule automobile est destiné à se déplacer le long d'un horizon de prédiction ; la transmission de la trajectoire de vitesse (31) calculée par le module de résolution de niveau élevé (13.1) à une interface homme-machine (16) en tant que valeur d'entrée ; le traitement de la trajectoire de vitesse (31) calculée par le module de résolution de niveau élevé (13.1) pour former un signal de commande (34) au moyen de l'interface homme-machine (16) ; et la livraison en sortie du signal de commande (34) à un conducteur (35) du véhicule automobile au moyen de l'interface homme-machine (16), de sorte que le conducteur (35) peut commander le véhicule automobile (1) en fonction du signal de commande (34) qui est basé sur la trajectoire de vitesse (31) calculée par le module de résolution de niveau élevé (13.1).
MODELLBASIERTE PRÄDIKTIVE REGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS
MODEL-BASED PREDICTIVE CONTROL OF A MOTOR VEHICLE
COMMANDE PRÉDICTIVE BASÉE SUR UN MODÈLE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE
2023-03-09
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2023
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