This invention refers to vehicle (10) comprising an inertial measurement unit (26) configured to output inertial related data, a wheel odometry unit (28) configured to output position related data, an electromagnetic sensor unit (20) configured to output first image data and second image data that is previous image data of the first image data, and a visual odometry part (31) configured to receive the inertial related data, the position related data, the first image data, and the second image data and to output an estimated pose of the vehicle (10) computed by associating a first feature point extracted from the first image data with a second feature point extracted from the second image data and evaluating the association of first feature point and second feature point based on the inertial related data from the inertial measurement unit (26) and the position related data from wheel odometry.
La présente invention concerne un véhicule (10) comprenant une unité de mesure inertielle (26) configurée pour délivrer en sortie des données relatives à l'inertie, une unité d'odométrie de roue (28) configurée pour délivrer en sortie des données relatives à la position, une unité de capteur électromagnétique (20) configurée pour délivrer en sortie des premières données d'image et des secondes données d'image qui sont des données d'image précédentes des premières données d'image, et une partie d'odométrie visuelle (31) configurée pour recevoir les données relatives à l'inertie, les données relatives à la position, les premières données d'image et les secondes données d'image et pour délivrer une pose estimée du véhicule (10) calculée par association d'un premier point caractéristique extrait des premières données d'image à un second point caractéristique extrait des secondes données d'image et évaluation de l'association du premier point caractéristique et du second point caractéristique sur la base des données relatives à l'inertie provenant de l'unité de mesure inertielle (26) et les données relatives à la position provenant de l'odométrie de roue.
DRIVE DEVICE, VEHICLE, AND METHOD FOR AUTOMATED DRIVING AND/OR ASSISTED DRIVING
DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT, VÉHICULE ET PROCÉDÉ D'ENTRAÎNEMENT AUTOMATISÉ ET/OU D'ENTRAÎNEMENT ASSISTÉ
2023-02-16
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
DRIVE DEVICE, VEHICLE, AND METHOD FOR AUTOMATED DRIVING AND/OR ASSISTED DRIVING
Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2022
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|AUTOMATED DRIVING CONTROL DEVICE, VEHICLE, AND AUTOMATED DRIVING CONTROL METHOD
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