The present invention provides a tracking device including a processor configured to execute: acquiring an observed value of a moving body observed at an observation time; acquiring a predicted state value by predicting a state value of the moving body at the observation time; and estimating the true value of the state value at the observation time by applying nonlinear filtering treating the observed value and predicted state value at the observation time as variables. The estimating the true value includes: setting a weighting coefficient (s) for each of a plurality of vertices (m) in a rectangular model that models the moving body, the weighting coefficient (s) being set according to the visibility of each vertex (m) from an external sensor system; acquiring an observation error at each vertex (m) on the basis of the observed value and predicted state value at the observation time; and acquiring the covariance of the observation error on the basis of the weighting coefficient (s) for each vertex (m).
La présente invention concerne un dispositif de suivi comprenant un processeur configuré pour exécuter : l'acquisition d'une valeur observée d'un corps mobile observé à un temps d'observation ; l'acquisition d'une valeur d'état prédite par prédiction d'une valeur d'état du corps mobile au moment d'observation ; et l'estimation de la valeur réelle de la valeur d'état au moment d'observation par application d'un filtrage non linéaire traitant la valeur observée et la valeur d'état prédite au moment d'observation en tant que variables. L'estimation de la valeur réelle consiste : à définir un coefficient de pondération (s) pour chacun d'une pluralité de sommets (m) dans un modèle rectangulaire qui modélise le corps mobile, le coefficient de pondération (s) étant défini en fonction de la visibilité de chaque sommet (m) à partir d'un système de capteur externe ; à acquérir une erreur d'observation au niveau de chaque sommet (m) sur la base de la valeur observée et de la valeur d'état prédite au moment d'observation ; et à acquérir la covariance de l'erreur d'observation sur la base du coefficient de pondération (s) pour chaque sommet (m).
追跡装置のプロセッサは、観測時刻に観測された移動体の観測値を取得することと、観測時刻における移動体の状態値を予測することにより、予測状態値を取得することと、観測時刻における観測値及び予測状態値を変数とした非線形フィルタリングにより、観測時刻における状態値の真値を推定することとを、実行するように構成される。真値を推定することは、移動体をモデリングした矩形モデルにおける複数頂点(m)毎の重み係数(s)を、外界センサ系からの各頂点(m)毎の視認度に応じて設定することと、各頂点(m)での観測誤差を、観測時刻における観測値及び予測状態値に基づき取得することと、観測誤差の共分散を、各頂点(m)毎の重み係数(s)に基づき取得することとを、含む。
TRACKING DEVICE, TRACKING METHOD, AND TRACKING PROGRAM
DISPOSITIF, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE SUIVI
追跡装置、追跡方法、追跡プログラム
2022-11-17
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Tracking device, tracking method, and tracking program
Europäisches Patentamt | 2024
|TRACKING SYSTEM, TRACKING DEVICE, TRACKING METHOD, AND TRACKING PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2023
|VEHICLE TRACKING DEVICE, VEHICLE TRACKING METHOD, AND VEHICLE TRACKING PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
|TARGET TRACKING DEVICE, TARGET TRACKING METHOD, AND TARGET TRACKING PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2024
|