A computer-implemented method of planning ego actions for a mobile robot in the presence of at least one agent, comprising: searching for an optimal ego action in multiple search steps, each comprising: selecting an ego action from a set of possible ego actions, selecting an agent behaviour from a set of possible agent behaviours, running a simulation based on the selected ego action and agent behaviour, determining a possible outcome, and assigning a reward to the selected ego action, based on a reward metric, wherein selection of the ego action in later search steps is biased towards higher reward ego action(s) but selection of the agent behaviour in later search steps is biased towards riskier agent behaviour(s), a risky agent behaviour being, according to earlier search steps, more likely to result in a lower reward outcome and choosing an ego action based on the rewards computed in the search steps.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur de planification d'actions propres pour un robot mobile en présence d'au moins un agent, comprenant les étapes suivantes : recherche d'une action propre optimale dans de multiples étapes de recherche, comprenant chacun : la sélection d'une action propre à partir d'un ensemble d'actions propres possibles, la sélection d'un comportement d'agent à partir d'un ensemble de comportements d'agent possibles, l'exécution d'une simulation sur la base de l'action propre sélectionnée et du comportement de l'agent, la détermination d'un résultat possible et l'attribution d'une récompense à l'action propre sélectionnée, sur la base d'un indice de mesure de récompense. La sélection de l'action propre dans des étapes de recherche ultérieures est orientée vers une ou plusieurs actions propres à récompense plus élevée, mais la sélection du comportement d'agent dans des étapes de recherche ultérieures est orientée vers un ou plusieurs comportements d'agent plus risqués, un comportement d'agent plus risqué étant, selon des étapes de recherche antérieures, plus susceptible de conduire à un résultat à récompense plus faible et à choisir une action propre sur la base des récompenses calculées dans les étapes de recherche.
MOTION PLANNING
PLANIFICATION DE MOUVEMENT
2022-11-03
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |