Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Warnvorrichtung zum Warnen eines Nachfolgefahrzeuges (42) auf einem definierten Fahrbahnabschnitt (10) vor einem Hindernis (36), wobei eine Vielzahl von Ego-Trajektorien (14) von sich auf dem Fahrbahnabschnitt (10) in einem ersten Zeitintervall [t1; t2] bewegenden Ego-Fahrzeugen (12) erfasst und daraus eine erste Schwarmtrajektorie (30) gebildet und zusammen mit einem ersten Zeitstempel (T1) gespeichert wird. Analog wird eine zweite Schwarmtrajektorie (38) aus Ego-Trajektorien (14) von sich in einem zweiten Zeitintervall [t3; t4] auf dem Fahrbahnabschnitt (10) bewegenden Ego-Fahrzeugen (12) gebildet, wobei das zweite Zeitintervall [t3; t4] zeitlich versetzt ist zu dem ersten Zeitintervall [t1; t2]. Auch die zweite Schwarmtrajektorie (38) wird gemeinsam mit einem zweiten Zeitstempel (T2) gespeichert, wonach eine Differenz zwischen der ersten Schwarmtrajektorie (30) und der zweiten Schwarmtrajektorie (38) und ein dazugehöriger Differenzbetrag (│∆ x │) gebildet wird. Ist dieser Differenzbetrag (│∆ x │) größer als ein vorbestimmter Schwellwert (xs), wird erkannt, dass ein Hindernis (36) auf dem Fahrbahnabschnitt (10) vorhanden ist und daraufhin ein Warnsignal (40) an ein Nachfolgefahrzeug (42) ausgegeben. Weiter betritt die Erfindung eine entsprechende Warnvorrichtung, die zum Durchführen des Verfahrens ausgebildet ist.
The invention relates to a method and a warning device for warning a following vehicle (42) on a defined roadway section (10) about an obstacle (36), wherein a plurality of ego-trajectories (14) of ego-vehicles (12) which move on the roadway section (10) in a first time interval [t1; t2] are captured and a first swarm trajectory (30) is calculated therefrom and is stored together with a first timestamp (T1). Similarly, a second swarm trajectory (38) is calculated from ego-trajectories (14) of ego-vehicles (12) which move on the roadway section (10) in a second time interval [t3; t4], the second time interval [t3; t4] being temporally offset to the first time interval [t1; t2]. The second swarm trajectory (38) too is stored together with a second timestamp (T2), whereupon a difference between the first swarm trajectory (30) and the second swarm trajectory (38) and an associated difference magnitude (│∆ x │) are calculated. If said difference magnitude (│∆ x │) is greater than a predefined threshold value (xs), it is recognized that there is an obstacle (36) on the roadway (10) and consequently a warning signal (40) is output to a following vehicle (42). The invention also relates to a corresponding warning device designed to carry out the method.
La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'avertissement pour avertir un véhicule suiveur (42) sur une section de chaussée définie (10) à propos d'un obstacle (36), une pluralité d'ego-trajectoires (14) d'ego-véhicules (12) qui se déplacent sur la section de chaussée (10) dans un premier intervalle de temps [t1 ; t2] sont capturés et une première trajectoire d'essaim (30) est calculée à partir de celle-ci et est stockée conjointement avec une première estampille temporelle (T1). De même, une seconde trajectoire d'essaim (38) est calculée à partir d'ego-trajectoires (14) d'ego-véhicules (12) qui se déplacent sur la section de chaussée (10) dans un second intervalle de temps [t3 ; t4], le second intervalle de temps [t3 ; t4] étant temporellement décalé par rapport au premier intervalle de temps [t1 ; t2]. La seconde trajectoire d'essaim (38) est également stockée conjointement avec une seconde estampille temporelle (T2), après quoi une différence entre la première trajectoire d'essaim (30) et la seconde trajectoire d'essaim (38) et une amplitude de différence associée (│∆ x │) sont calculées. Si ladite amplitude de différence (│∆ x │) est supérieure à une valeur seuil prédéfinie (xs), il est reconnu qu'il y a un obstacle (36) sur la chaussée (10) et, par conséquent, un signal d'avertissement (40) est émis vers un véhicule suiveur (42). L'invention concerne également un dispositif d'avertissement correspondant conçu pour mettre en œuvre le procédé.
VERFAHREN UND WARNVORRICHTUNG ZUM WARNEN EINES NACHFOLGEFAHRZEUGS AUF EINEM DEFINIERTEN FAHRBAHNABSCHNITT VOR EINEM HINDERNIS
METHOD AND WARNING DEVICE FOR WARNING A FOLLOWING VEHICLE ON A DEFINED ROADWAY SECTION ABOUT AN OBSTACLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'AVERTISSEMENT POUR AVERTIR UN VÉHICULE SUIVEUR SUR UNE SECTION DE CHAUSSÉE DÉFINIE À PROPOS D'UN OBSTACLE
06.10.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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