A method of localizing a mobile robot 100 with respect to a target object 601 using an initial map of a reference object which is a representation of the target object is disclosed herein. The method comprises obtaining LiDAR data 503 of the target object 601 captured by a LiDAR device 203 of the mobile robot 100 as the mobile robot 100 traverses in an environment associated with the target object 601 the LiDAR data including respective point cloud representations of the target object 501 and the environment in various sampling instances; iteratively updating pose data representing estimated pose of the mobile robot 100 with respect to a known reference location in corresponding sampling instances as the mobile robot traverses the environment; extracting a subset of LiDAR data points in the point cloud representation of a previous sampling instance, the subset of LiDAR data points corresponding to features of the target object 601 in the initial map based on the estimated pose of the mobile robot 100 associated with the previous sampling instance; obtaining desired LiDAR data points in the point cloud representation in a current sampling instance, the desired LiDAR data points including current LiDAR data points which correspond to the extracted subset of LiDAR data points in the previous sampling instance; and determining a localization pose of the mobile robot 100 with respect to the target object 601 in the current sampling instance based on the desired LiDAR data points. A system for localizing a mobile robot is also disclosed herein.

    La présente invention concerne un procédé de localisation d'un robot mobile (100) par rapport à un objet cible (601) utilisant une carte initiale d'un objet de référence qui est une représentation de l'objet cible. Le procédé consiste à obtenir des données LiDAR (503) de l'objet cible (601) capturées par un dispositif LiDAR (203) du robot mobile (100) lorsque le robot mobile (100) traverse un environnement associé à l'objet cible (601), les données LiDAR incluant des représentations en nuage de points respectives de l'objet cible (501) et de l'environnement dans diverses instances d'échantillonnage ; à mettre à jour de manière itérative des données de pose représentant une pose estimée du robot mobile (100) par rapport à un emplacement de référence connu dans des instances d'échantillonnage correspondantes lorsque le robot mobile traverse l'environnement ; à extraire un sous-ensemble de points de données LiDAR dans la représentation en nuage de points d'une instance d'échantillonnage précédente, le sous-ensemble de points de données LiDAR correspondant à des caractéristiques de l'objet cible (601) dans la carte initiale sur la base de la pose estimée du robot mobile (100) associée à l'instance d'échantillonnage précédente ; à obtenir des points de données LiDAR souhaités dans la représentation en nuage de points dans une instance d'échantillonnage actuelle, les points de données LiDAR souhaités incluant des points de données LiDAR souhaités qui correspondent au sous-ensemble extrait de points de données LiDAR dans l'instance d'échantillonnage précédente ; et à déterminer une pose de localisation du robot mobile (100) par rapport à l'objet cible (601) dans l'instance d'échantillonnage actuelle sur la base des points de données LiDAR souhaités. L'invention concerne également un système de localisation d'un robot mobile.


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    Titel :

    METHOD AND SYSTEM FOR LOCALIZING A MOBILE ROBOT


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-09-09


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Ultra-Wideband RF Method for Localizing an Autonomous Mobile Robot

    K. C. Cheok / G. E. Smid / G. R. Hudas et al. | NTIS | 2004


    METHOD AND SYSTEM FOR LOCALIZING A VEHICLE

    HASBERG CARSTEN / SCHROEDER CHRISTOPH / HIENDRIANA DANNY et al. | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Method and system for localizing a movable object

    HLADIK REINHARD / SCHIEFER MARTIN / SCHRÖER GUIDO | Europäisches Patentamt | 2021

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    Localizing Ground-Penetrating Radar

    Cornick M. | NTIS | 2014