Provided is a vehicle control device that is able to suppress an unnecessary lane-change operation of a host vehicle, and suppress a deterioration in ride comfort. This vehicle control device 1 is provided with: peripheral state detection sensors 301-304 for detecting a peripheral state for a host vehicle; a blind-spot object estimation processing unit 311 for calculating a blind-spot region in the periphery of the host vehicle on the basis of a feature amount of map information and the detected peripheral state of the host vehicle, and estimating an object present in the blind-spot region, as well as a behavior trend of the object; and a potential risk map generation unit 309 for generating a region in which there is a potential risk that the host vehicle will approach the object, on the basis of the behavior trend of the object as estimated by the blind-spot object estimation processing unit 311. In addition, the vehicle control device 1 is provided with: an automatic driving planning unit 201 for generating a lane-change trajectory from the peripheral state of the vehicle and the map information, and for comparing the lane-change trajectory and the potential risk map to determine whether a lane change of the host vehicle is possible; and a vehicle motion control unit 203 for controlling the operation of the host vehicle in accordance with the determination of whether the lane change is possible.
L'invention concerne un dispositif de commande de véhicule qui est capable de supprimer une opération de changement de voie inutile d'un véhicule hôte, et de supprimer une détérioration du confort de conduite. Ce dispositif de commande de véhicule 1 comprend : des capteurs de détection d'état périphérique 301-304 pour détecter un état périphérique pour un véhicule hôte ; une unité de traitement d'estimation d'objet en angle mort 311 pour calculer une région d'angle mort dans la périphérie du véhicule hôte sur la base d'une quantité caractéristique d'informations de carte et de l'état périphérique détecté du véhicule hôte, et estimer un objet présent dans la région d'angle mort, ainsi qu'une tendance de comportement de l'objet ; et une unité de génération de carte de risque potentiel 309 pour générer une région dans laquelle il existe un risque potentiel que le véhicule hôte s'approche de l'objet, sur la base de la tendance de comportement de l'objet telle qu'estimée par l'unité de traitement d'estimation d'objet d'angle mort 311. De plus, le dispositif de commande de véhicule 1 est pourvu de : une unité de planification de conduite automatique 201 pour générer une trajectoire de changement de voie à partir de l'état périphérique du véhicule et des informations de carte, et pour comparer la trajectoire de changement de voie et la carte de risque potentiel afin de déterminer si un changement de voie du véhicule hôte est possible ; et une unité de commande de mouvement de véhicule 203 pour commander le fonctionnement du véhicule hôte en fonction de la détermination de la possibilité ou non du changement de voie.
自車両の不要な車線変更動作を抑制し、乗心地の悪化を抑制可能な車両制御装置を実現する。車両制御装置1は自車両の周辺状況を検知する周辺状況検知センサ301-304と、検知した自車両の周辺状況及び地図情報の特徴量に基づき自車両の周辺の死角領域を算出し、死角領域に存在する物体及び物体の行動傾向を推定する死角物体推定処理部311と、死角物体推定処理部311が推定した物体の行動傾向に基づき自車両が物体と接近するリスクが潜在する領域を生成する潜在リスクマップ生成部309とを備える。さらに、車両制御装置1は、自車両の周辺状況及び前記地図情報から車線変更軌道を生成し、車線変更軌道と潜在リスクマップとを比較し自車両の車線変更可否を判断する自動運転計画部201と、車線変更可否の判断に従って自車両の動作を制御する車両運動制御部203とを備える。
VEHICLE CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE
車両制御装置
2022-06-23
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
VEHICLE CONTROL DEVICE, AND VEHICLE WITH VEHICLE CONTROL DEVICE
Europäisches Patentamt | 2019
|VEHICLE DEVICE CONTROL SYSTEM, VEHICLE DEVICE CONTROL METHOD, AND VEHICLE DEVICE CONTROL DEVICE
Europäisches Patentamt | 2020
|Europäisches Patentamt | 2020
|VEHICLE CONTROL DEVICE, AND VEHICLE WITH VEHICLE CONTROL DEVICE
Europäisches Patentamt | 2019
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