Verfahren (100) zum Trainieren eines Verhaltensplaners (3) für ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Zielfahrzeug (2) auf der Basis von Beobachtungsdaten (4) der Kinematik und/oder Dynamik, die während mindestens einer Testfahrt mit einem Testfahrzeug (1) aufgenommen wurden, mit den Schritten: aus den Beobachtungsdaten (4) wird mindestens ein Fahrmanöver (5) identifiziert (110), welches das Testfahrzeug (1) von einem Anfangszustand (5a) in einen Endzustand (5b) überführt; der Manöverendzeitpunkt (6), zu dem das Testfahrzeug (1) den Endzustand (5b) erreicht, wird ermittelt (120); aus einem Dynamikmodell (7) des Zielfahrzeugs (2) wird eine Manöverdauer (8) abgerufen (130), die das Zielfahrzeug (2) für die Durchführung des identifizierten Fahrmanövers (5) benötigt; Beobachtungsdaten (4) aus einem Zeitintervall, dessen Ende durch den Manöverendzeitpunkt (6) gegeben ist und dessen Beginn um die Manöverdauer (8) vor dem Manöverendzeitpunkt (6) liegt, werden mit dem identifizieren Fahrmanöver (5) gelabelt (140); mit den gelabelten Beobachtungsdaten (4) wird der Verhaltensplaner (3) darauf trainiert (150), Beobachtungsdaten (4), die einen Zustand des Zielfahrzeugs (2) anzeigen, auf mindestens ein durchzuführendes Fahrmanöver (5) abzubilden.
A method (100) for training a behavioral planner (3) for an at least partially self-driving target vehicle (2) on the basis of observation data (4) regarding kinematics and/or dynamics that have been recorded during at least one test drive in a test vehicle (1), having the following steps: at least one driving maneuver (5) that changes the test vehicle (1) from a starting state (5a) to an end state (5b) is identified (110) from the observation data (4); the maneuver end time (6), at which the test vehicle (1) reaches the end state (5b), is ascertained (120); a maneuver duration (8) required by the target vehicle (2) to perform the identified driving maneuver (5) is retrieved (130) from a dynamics model (7) of the target vehicle (2); observation data (4) from a time interval whose end is defined by the maneuver end time (6) and whose start is situated the maneuver duration (8) before the maneuver end time (6) are labeled (140) with the identified driving maneuver (5); the behavioral planner (3) is trained (150), using the labeled observation data (4), to map observation data (4) that indicate a state of the target vehicle (2) onto at least one driving maneuver (5) to be performed.
L'invention concerne un procédé (100) pour entraîner un planificateur comportemental (3) pour un véhicule cible à conduite au moins partiellement autonome (2) sur la base de données d'observation (4) concernant la cinématique et/ou la dynamique qui ont été enregistrées pendant au moins une conduite test dans un véhicule test (1), comprenant les étapes suivantes : au moins une manœuvre de conduite (5) qui fait passer le véhicule test (1) d'un état de départ (5a) à un état final (5b) est identifiée (110) à partir des données d'observation (4) ; le temps de fin de manœuvre (6), auquel le véhicule test (1) atteint l'état final (5b), est déterminé (120) ; une durée de manœuvre (8) requise par le véhicule cible (2) pour effectuer la manœuvre de conduite identifiée (5) est extraite (130) à partir d'un modèle dynamique (7) du véhicule cible (2) ; des données d'observation (4) à partir d'un intervalle de temps dont la fin est définie par le temps de fin de manœuvre (6) et dont le début est situé dans la durée de manœuvre (8) avant le temps de fin de manœuvre (6) sont marquées (140) avec la manœuvre de conduite identifiée (5) ; le planificateur comportemental (3) est entraîné (150), à l'aide des données d'observation marquées (4), pour mapper des données d'observation (4) qui indiquent un état du véhicule cible (2) sur au moins une manœuvre de conduite (5) à exécuter.
DYNAMIKABHÄNGIGE VERHALTENSPLANUNG FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
DYNAMICS-DEPENDENT BEHAVIORAL PLANNING FOR AT LEAST PARTIALLY SELF-DRIVING VEHICLES
PLANIFICATION COMPORTEMENTALE DÉPENDANT DE LA DYNAMIQUE POUR VÉHICULES À CONDUITE AU MOINS PARTIELLEMENT AUTONOME
09.06.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
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