Verfahren (100) zum Trainieren eines Verhaltensplaners (3) für ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Zielfahrzeug (2) auf der Basis von Beobachtungsdaten (4) der Kinematik und/oder Dynamik, die während mindestens einer Testfahrt mit einem Testfahrzeug (1) aufgenommen wurden, mit den Schritten:• aus den Beobachtungsdaten (4) wird mindestens ein Fahrmanöver (5) identifiziert (110), welches das Testfahrzeug (1) von einem Anfangszustand (5a) in einen Endzustand (5b) überführt;• der Manöverendzeitpunkt (6), zu dem das Testfahrzeug (1) den Endzustand (5b) erreicht, wird ermittelt (120);• aus einem Dynamikmodell (7) des Zielfahrzeugs (2) wird eine Manöverdauer (8) abgerufen (130), die das Zielfahrzeug (2) für die Durchführung des identifizierten Fahrmanövers (5) benötigt;• Beobachtungsdaten (4) aus einem Zeitintervall, dessen Ende durch den Manöverendzeitpunkt (6) gegeben ist und dessen Beginn um die Manöverdauer (8) vor dem Manöverendzeitpunkt (6) liegt, werden mit dem identifizieren Fahrmanöver (5) gelabelt (140); mit den gelabelten Beobachtungsdaten (4) wird der Verhaltensplaner (3) darauf trainiert (150), Beobachtungsdaten (4), die einen Zustand des Zielfahrzeugs (2) anzeigen, auf mindestens ein durchzuführendes Fahrmanöver (5) abzubilden.
A method for training a behavior planner for an at least partially self-driving target vehicle on the basis of observation data regarding kinematics and/or dynamics that have been recorded during at least one test drive in a test vehicle includes identifying a driving maneuver that moves the test vehicle from an initial state to an end state using the observation data, ascertaining the maneuver end time, retrieving a maneuver duration required by the target vehicle to perform the identified driving maneuver from a dynamics model of the target vehicle, labeling observation data from a time interval, defined by the maneuver duration, with the identified driving maneuver, and training the behavior planner, using the labeled observation data, to map observation data that indicate a state of the target vehicle to at least one driving maneuver to be performed.
Dynamikabhängige Verhaltensplanung für zumindest teilweise automatisiert fahrende Fahrzeuge
09.06.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
DYNAMIKABHÄNGIGE VERHALTENSPLANUNG FÜR ZUMINDEST TEILWEISE AUTOMATISIERT FAHRENDE FAHRZEUGE
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