A method for controlling motion of a heavy-duty vehicle (100a, 100b), comprising obtaining (S1) information related to an upcoming vehicle path (p) and vehicle maneuver (m) along the path, obtaining (S2) information related to a road friction coefficient (μ) along the upcoming vehicle path (p), configuring (S3) lateral and longitudinal wheel slip limits (λlim) for at least two wheels of an axle (111, 151, 161, 162) or lumped group-axle (115, 125, 135, 145) on the heavy-duty vehicle (100a, 100b), wherein lateral and longitudinal wheel slip values are related to respective lateral and longitudinal tyre force values (Fx, Fy) via a pre-determined combined tyre slip model, determining (S4) a vehicle motion profile (a) for performing the vehicle maneuver (m) along the path (p) as a solution to a non-linear optimal control problem, NOCP, wherein the NOCP is constrained by the lateral and longitudinal wheel slip limits (λlim) and formulated to account for the road friction coefficient (μ) and/or curvature along the upcoming vehicle path (p), and controlling (S5) the motion of the heavy-duty vehicle (100a, 100b) along the path (p) based on the determined target vehicle motion profile (a).
La présente invention concerne un procédé de commande du mouvement d'un véhicule utilitaire lourd (100a, 100b), consistant à obtenir (S1) des informations relatives à un trajet de véhicule à venir (p) et la manœuvre de véhicule (m) le long du trajet, obtenir (S2) des informations relatives à un coefficient de frottement de route (μ) le long du trajet de véhicule à venir (p), concevoir (S3) des limites de glissement de roue latérale et longitudinale (λlim) pour au moins deux roues d'un essieu (111, 151, 161, 162) ou d'un groupe-essieu localisé (115, 125, 135, 145) sur le véhicule utilitaire lourd (100a, 100b), des valeurs de glissement de roue latérale et longitudinale étant associées à des valeurs de force de pneu latérale et longitudinale respectives (Fx, Fy) par l'intermédiaire d'un modèle de glissement de pneu combiné prédéfini, déterminer (S4) un profil de mouvement de véhicule (a) pour effectuer la manœuvre de véhicule (m) le long du trajet (p) en tant que solution à un problème d'optimisation non linéaire, PONL, le PONL étant limité par les limites de glissement de roue latérale et longitudinale (λlim) et formulé pour prendre en compte le coefficient de frottement de route (μ) et/ou la courbure le long du trajet de véhicule à venir (p), et commander (S5) le mouvement du véhicule utilitaire lourd (100a, 100b) le long du trajet (p) sur la base du profil de mouvement de véhicule (a) cible déterminé.
PREDICTIVE ENERGY AND MOTION MANAGEMENT FOR MULTITRAILER HEAVY-DUTY VEHICLES
GESTION PRÉDICTIVE D'ÉNERGIE ET DE MOUVEMENT POUR VÉHICULES UTILITAIRES LOURDS À PLUSIEURS REMORQUES
2022-05-27
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
PREDICTIVE ENERGY AND MOTION MANAGEMENT FOR MULTITRAILER HEAVY-DUTY VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2024
|PREDICTIVE ENERGY AND MOTION MANAGEMENT FOR MULTITRAILER HEAVY-DUTY VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2023
|Predictive energy and motion management for multi-trailer heavy vehicles
Europäisches Patentamt | 2023
|PREDICTIVE HEAVY-DUTY VEHICLE MOTION MANAGEMENT BASED ON ENVIRONMENT SENSING
Europäisches Patentamt | 2023
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