A bionic machine foot device, a bionic machine and a control method therefor, relating to the technical field of bionic machines. The foot device comprises a foot body (100), a pressure sensor (104) and a distance sensor (105); the pressure sensor (104) is connected to the foot body (100) and is configured to measure the pressure between a bottom end face and the ground; the distance sensor (105) is located at the bottom end face (100a) of the foot body (100) and is connected to the foot body (100), and is configured to measure the distance between the bottom end face and the ground. When the bionic machine moves, the distance sensor (105) transmits, to a control device of the bionic machine, a distance measurement signal indicating the distance between a sole component (103) and the ground, and the pressure sensor (104) transmits, to the control device, a pressure measurement signal indicating a contact pressure between the sole component (103) and the ground. The pressure sensor (104) and the distance sensor (105) are combined with other parts of the bionic machine, achieving the accurate control of foothold points of the bionic machine, using less sensors, having low cost, and having a simple circuit.

    La présente invention concerne un dispositif de pied de machine bionique, une machine bionique et son procédé de commande, se rapportant au domaine technique des machines bioniques. Le dispositif de pied comprend un corps de pied (100), un capteur de pression (104) et un capteur de distance (105) ; le capteur de pression (104) est relié au corps de pied (100) et est configuré pour mesurer la pression entre une face d'extrémité inférieure et le sol ; le capteur de distance (105) est situé au niveau de la face d'extrémité inférieure (100a) du corps de pied (100) et est relié au corps de pied (100), et est configuré pour mesurer la distance entre la face d'extrémité inférieure et le sol. Lorsque la machine bionique se déplace, le capteur de distance (105) transmet, à un dispositif de commande de la machine bionique, un signal de mesure de distance indiquant la distance entre un élément de plante du pied (103) et le sol, et le capteur de pression (104) transmet, au dispositif de commande, un signal de mesure de pression indiquant une pression de contact entre l'élément de plante du pied (103) et le sol. Le capteur de pression (104) et le capteur de distance (105) sont combinés avec d'autres parties de la machine bionique, ce qui permet d'obtenir la commande précise de points de prise de pied de la machine bionique, d'utiliser moins de capteurs, d'avoir un faible coût, et d'avoir un circuit simple.

    一种仿生机械足部装置、仿生机械及其控制方法,涉及仿生机械技术领域。该足部装置包括足部本体(100)、压力传感器(104)和距离传感器(105);压力传感器(104)与足部本体(100)相连,用于检测底部端面与地面间的压力;距离传感器(105)位于足部本体(100)的底部端面(100a),且与足部本体(100)相连,用于检测底部端面与地面之间的距离。其中,所述距离传感器(105)在所述仿生机械移动时,向所述仿生机械的控制装置传输指示所述足底部件(103)与地面之间距离的距离检测信号,所述压力传感器(104)向所述控制装置传输指示所述足底部件(103)与地面之间接触压力的压力检测信号。通过压力传感器(104)和距离传感器(105)与仿生机械的其他部位相结合,实现对仿生机械的落脚点的精准控制,使用的传感器少,成本低,且电路简单。


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    Titel :

    BIONIC MACHINE FOOT DEVICE, BIONIC MACHINE AND CONTROL METHOD THEREOF


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE PIED DE MACHINE BIONIQUE, MACHINE BIONIQUE ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
    一种仿生机械足部装置、仿生机械及其控制方法


    Beteiligte:
    XIONG KUN (Autor:in) / DAI YUAN (Autor:in) / ZHANG DONGSHENG (Autor:in) / CHEN XIANGYU (Autor:in) / YANG SICHENG (Autor:in) / ZHANG ZHENGYOU (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-05-19


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    BIONIC MACHINE FOOT DEVICE, BIONIC MACHINE AND CONTROL METHOD THEREOF

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