An automatic vehicle reversing control method. In the method, a vehicle reversing coordinate system is established by taking a rear wheel speed direction during vehicle reversing as a forward direction, and vehicle reversing target trajectory information of a vehicle in the vehicle reversing coordinate system is acquired, such that an error caused by performing coordinate transformation using vehicle reversing drivable area position information can be avoided; and a data point position at which the maximum curvature is changed within a certain range is calculated in real time according to a vehicle reversing target driving trajectory, and vehicle reversing control is performed according to an error value between a target position and the vehicle, such that an advance control function of a control system can be realized, the accumulation of errors caused by system delays, etc., can be compensated for, and the control precision of vehicle reversing, in particular in a parking space, can be improved. By means of the method, the precision of automatic vehicle reversing control is improved. The present application further relates to an automatic vehicle reversing control apparatus, a vehicle and a computer-readable storage medium.

    Procédé de commande d'inversion de véhicule automatique. Dans le procédé, un système de coordonnées d'inversion de véhicule est établi en prenant une direction de vitesse de roue arrière pendant l'inversion de véhicule comme une direction avant, et des informations de trajectoire cible d'inversion de véhicule d'un véhicule dans le système de coordonnées d'inversion de véhicule sont acquises, de sorte qu'une erreur provoquée par la réalisation d'une transformation de coordonnées au moyen d'informations de position de zone pouvant être commandée par inversion de véhicule peut être évitée; et une position de point de données au niveau de laquelle la courbure maximale est modifiée dans une certaine plage est calculée en temps réel selon une trajectoire de conduite cible d'inversion de véhicule, et une commande d'inversion de véhicule est effectuée en fonction d'une valeur d'erreur entre une position cible et le véhicule, de sorte qu'une fonction de commande d'avance d'un système de commande peut être réalisée, l'accumulation d'erreurs provoquées par des retards de système etc. peut être compensée, et la précision de commande de l'inversion de véhicule, en particulier dans un espace de stationnement, peut être améliorée. Au moyen du procédé, la précision de commande d'inversion de véhicule automatique est améliorée. La présente invention concerne en outre un appareil de commande d'inversion de véhicule automatique, un véhicule et un support de stockage pouvant être lu par ordinateur.

    一种自动倒车控制方法,该方法以倒车的后轮速度方向为正方向建立倒车坐标系,获取车辆在倒车坐标系下的倒车目标轨迹信息,能够避免使用倒车可行驶区域位置信息进行坐标转换带来的误差,根据倒车目标行驶轨迹实时计算一定范围内最大曲率变化的数据点位置,根据该目标位置与车辆的误差值进行倒车控制,可实现控制系统的提前控制功能,弥补系统延迟等原因导致误差的累积,提升倒车尤其是泊车位控制精准度。该方法提高了自动倒车控制的精度。还涉及一种自动倒车控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    AUTOMATIC VEHICLE REVERSING CONTROL METHOD AND APPARATUS, VEHICLE AND STORAGE MEDIUM


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE D'INVERSION DE VÉHICULE AUTOMATIQUE, VÉHICULE ET SUPPORT DE STOCKAGE
    自动倒车控制方法、装置、车辆和存储介质


    Beteiligte:
    HU ALBERT SIBO (Autor:in) / YAO LI (Autor:in) / HUANG LU (Autor:in) / YANG YI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-05-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Automatic reversing control method and device, vehicle and storage medium

    HU SIBO / YAO LI / HUANG LU et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff


    Automatic reversing carrying vehicle

    LIU HUICHENG | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    Vehicle torque reversing control method and device, vehicle and storage medium

    WEI BING / CHEN TIAN | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Vehicle reversing driving control method and device, vehicle, storage medium and terminal

    KONG LEI / WANG NINGYU | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff