Provided are a multi-sensor integrated unmanned vehicle detection and obstacle avoidance system and obstacle avoidance method; the obstacle avoidance system comprises a plurality of single-line lidars, dual CCD cameras, microwave radar, front and rear blind-spot ultrasonic sensor sets, and a triple-core controller based on ARM+FPGA+NUC; the single-line lidar signals are processed by an NUC microcomputer; the binocular vision graphic data from the CCD cameras is processed by the ARM+FPGA controller together, and blind-spot detection and obstacle avoidance, human-computer interface, path planning, online output, and other functions are left to the STM32F767 to perform alone; the ARM+FPGA controller precisely controls a DC brushless servo motor by means of decoding the output control signal, driving the unmanned vehicle. Thus the unmanned vehicle is capable of detecting obstacles in complex environments from a greater distance in any weather and quickly performing effective obstacle avoidance, thereby improving the safety and stability of the unmanned vehicle when traveling at high speed.
L'invention concerne un système de détection de véhicule sans pilote intégré à capteurs multiples et d'évitement d'obstacles, et un procédé d'évitement d'obstacles ; le système d'évitement d'obstacles comprend une pluralité de lidars à une seule ligne, des caméras CCD doubles, un radar à micro-ondes, des ensembles capteurs ultrasonores d'angle mort avant et arrière, et un contrôleur à triple noyau basé sur ARM + FPGA + NUC ; les signaux lidar à une seule ligne sont traités par un micro-ordinateur NUC ; les données graphiques de vision binoculaire provenant des caméras CCD sont traitées par le contrôleur ARM + FPGA ensemble, et la détection d'angle mort et l'évitement d'obstacles, l'interface homme-ordinateur, la planification de trajectoire, la sortie en ligne et d'autres fonctions sont laissées au STM32F767 pour qu'il les exécute seul ; le contrôleur ARM + FPGA commande précisément un servo-moteur sans balai à courant continu au moyen du décodage du signal de commande de sortie, pilotant le véhicule sans pilote. Ainsi, le véhicule sans pilote est apte à détecter des obstacles dans des environnements complexes à une distance plus importante dans toutes les conditions météorologiques et d'exécuter rapidement un évitement efficace d'obstacles, ce qui permet d'améliorer la sécurité et la stabilité du véhicule sans pilote lorsqu'il se déplace à grande vitesse.
一种多传感器融合的无人车探测避障系统及避障方法,避障系统包括多个单线激光雷达、双CCD摄像机、微波雷达、前后方盲区超声波传感器组和基于ARM+FPGA+NUC的三核控制器;多个单线激光雷达信号由NUC微型电脑处理,CCD摄像机的双目视觉图形数据由ARM+FPGA控制器共同处理,而盲区探测和避障、人机界面、路径规划、在线输出等功能交给STM32F767单独完成,ARM+FPGA控制器通过解码输出控制信号精确控制直流无刷伺服电机,驱动无人车行驶。使得无人车可以全天候较远地发现复杂环境下的障碍物并快速实现有效避障,进而提高无人车高速行驶时的安全性和稳定性。
MULTI-SENSOR INTEGRATED UNMANNED VEHICLE DETECTION AND OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM AND OBSTACLE AVOIDANCE METHOD
SYSTÈME DE DÉTECTION DE VÉHICULE SANS PILOTE INTÉGRÉ À CAPTEURS MULTIPLES ET D'ÉVITEMENT D'OBSTACLES, ET PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT D'OBSTACLES
一种多传感器融合的无人车探测避障系统及避障方法
2022-04-28
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
UNMANNED AERIAL VEHICLE OBSTACLE DETECTION AND AVOIDANCE
Europäisches Patentamt | 2017
|Unmanned aerial vehicle obstacle detection and avoidance
Europäisches Patentamt | 2018
|Unmanned vehicle obstacle avoidance method and system
Europäisches Patentamt | 2020
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