Die Erfindung betrifft ein modulares Robotersystem (1) zum Transportieren eines Objektes (10), umfassend mindestens zwei autonome Robotereinheiten (2), wobei die mindestens zwei autonomen Robotereinheiten (2) jeweils einen Antrieb (3) und mindestens ein Verbindungsmittel (4) zum Verbinden mit dem Objekt (10) aufweisen, wobei Steuereinrichtungen (5) der mindestens zwei autonomen Robotereinheiten (2) dazu eingerichtet sind, sich nach einem Verbinden der mindestens zwei autonomen Robotereinheiten (2) mit dem Objekt (10) auf das Steuern und/oder Regeln der ausgebildeten Roboter-Objekt-Einheit (20) umzustellen, und hierzu eine Steuer- und/oder Regelstrategie unter Berücksichtigung von kinematischen Eigenschaften der Antriebe (3) der mindestens zwei autonomen Robotereinheiten (2) und von einer Anordnung der Robotereinheiten (2) und deren verbindungsmittelbedingten Freiheitsgraden relativ zum verbundenen Objekt (10) auf die ausgebildete Roboter-Objekt-Einheit (20) umzustellen. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren eines Objektes (10).
The invention relates to a modular robot system (1) for transporting an object (10), comprising at least two autonomous robot units (2); wherein the at least two autonomous robot units (2) each have a drive (3) and at least one connecting element (4) for connecting to the object (10); wherein control devices (5) of the at least two autonomous robot units (2) are configured to switch, after the at least two autonomous robot units (2) have been connected to the object, to the open-loop and/or closed-loop control of the robot-object unit (20) which has been formed, and for this purpose to switch an open-loop and/or closed-loop control strategy to the robot-object unit (20) which has been formed, in accordance with kinematic properties of the drives (3) of the at least two autonomous robot units (2), with the arrangement of the robot units (2) and with the degrees of freedom of the robot units as determined by their connecting elements. The invention also relates to a method for transporting an object (10).
L'invention concerne un système robotisé modulaire (1) pour le transport d'un objet (10), comprenant au moins deux unités de robot autonomes (2) ; les au moins deux unités de robot autonomes (2) ayant chacune un entraînement (3) et au moins un élément de liaison (4) destiné à être relié à l'objet (10) ; des dispositifs de commande (5) desdites au moins deux unités de robot autonomes (2) étant configurés pour commuter, après que les au moins deux unités de robot autonomes (2) ont été reliés à l'objet, vers la commande en boucle ouverte et/ou en boucle fermée de l'unité robot-objet (20) qui a été formée, et à cet effet pour commuter une stratégie de commande en boucle ouverte et/ou en boucle fermée vers l'unité de robot-objet (20) qui a été formée, en fonction des propriétés cinématiques des entraînements (3) desdites au moins deux unités de robot autonomes (2), avec l'agencement des unités de robot (2) et avec les degrés de liberté des unités de robot tels que déterminés par leurs éléments de liaison. L'invention concerne également un procédé de transport d'un objet (10).
MODULARES ROBOTERSYSTEM ZUM TRANSPORTIEREN EINES OBJEKTES UND VERFAHREN ZUM TRANSPORTIEREN EINES OBJEKTES
MODULAR ROBOT SYSTEM FOR TRANSPORTING AN OBJECT AND METHOD FOR TRANSPORTING AN OBJECT
SYSTÈME ROBOTISÉ MODULAIRE POUR LE TRANSPORT D'UN OBJET ET PROCÉDÉ DE TRANSPORT D'UN OBJET
07.04.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL |
MODULARES ROBOTERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM TRANSPORTIEREN EINES OBJEKTES
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