Provided are a vehicle orientation estimation system and a vehicle orientation estimation method which estimate the orientation of a vehicle by using a vehicle-mounted camera, wherein an inclination angle of the vehicle can be accurately estimated without being affected by a traveling location or environment. The present invention is characterized by comprising: an area setting unit which sets a first area and a second area on the same horizontal line as the first area within a measurement area corresponding to road surfaces acquired by a ranging device mounted in the vehicle; a distance calculation unit which calculates the distances to the respective road surfaces of the first area and the second area from the vehicle; and an inclination angle calculation unit which obtains an inclination angle of the vehicle on the basis of the distances to the respective road surfaces of the first area and the second area, and locational relationships between the first area and the second area.
L'invention concerne un système d'estimation d'orientation de véhicule et un procédé d'estimation d'orientation de véhicule qui estiment l'orientation d'un véhicule à l'aide d'une caméra montée sur un véhicule, un angle d'inclinaison du véhicule pouvant être estimé avec précision sans être affecté par un emplacement ou un environnement de déplacement. La présente invention est caractérisée en ce qu'elle comprend : une unité de définition de zone qui définit une première zone et une seconde zone sur la même ligne horizontale que la première zone à l'intérieur d'une zone de mesure correspondant à des surfaces de route acquises par un dispositif de télémétrie monté dans le véhicule ; une unité de calcul de distance qui calcule les distances jusqu'aux surfaces de route respectives de la première zone et de la seconde zone à partir du véhicule ; et une unité de calcul d'angle d'inclinaison qui obtient un angle d'inclinaison du véhicule en fonction des distances jusqu'aux surfaces de route respectives de la première zone et de la seconde zone, et de relations de localisation entre la première zone et la seconde zone.
車載カメラを利用して車両の姿勢を推定する車両姿勢推定システムおよび車両姿勢推定方法において、走行場所や環境に影響されることなく、車両の傾斜角度を正確に推定可能な車両姿勢推定システムおよび車両姿勢推定方法を提供する。車両に搭載された測距装置で取得した路面に対応する測定領域内に、第一の領域と、前記第一の領域と同一の水平ライン上の第二の領域と、を設定する領域設定部と、前記車両から前記第一の領域および前記第二の領域のそれぞれの路面までの距離を算出する距離算出部と、前記第一の領域および前記第二の領域のそれぞれの路面までの距離、並びに、前記第一の領域および前記第二の領域の位置関係に基づいて、前記車両の傾斜角を求める傾斜角算出部と、を有することを特徴とする。
VEHICLE ORIENTATION ESTIMATION SYSTEM AND VEHICLE ORIENTATION ESTIMATION METHOD
SYSTÈME D'ESTIMATION D'ORIENTATION DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'ORIENTATION DE VÉHICULE
車両姿勢推定システムおよび車両姿勢推定方法
2022-03-24
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62J Fahrrad- oder Motorradsättel oder -sitze , CYCLE SADDLES OR SEATS |
VEHICLE ORIENTATION ESTIMATION SYSTEM AND VEHICLE ORIENTATION ESTIMATION METHOD
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