Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prüfung der Eignung einer Solltrajektorie für eine Trajektorienregelung eines Fahrzeugs (1), wobei die Solltrajektorie Streckeninformationen über den Verlauf einer abzufahrenden Strecke und Dynamikinformationen über die Dynamik, mit der die Strecke abgefahren werden soll, enthält, wobei eine Steigung (λ), eine Querneigung (η) und ein Reibwert (µmax) einer Fahrbahn entlang der Solltrajektorie sensorisch oder aus Kartendaten ermittelt oder geschätzt werden, wobei basierend auf Modellgleichungen des Fahrzeugs (1) aus den Strecken- und Dynamikinformationen der Solltrajektorie und aus der ermittelten Steigung (λ) und Querneigung (η) zum Abfahren der Solltrajektorie erforderliche Sollwerte einer Sollzugkraft, einer Sollzugleistung, einer Solllenkleistung und horizontaler Sollreifenkräfte an einzelnen Rädern des Fahrzeugs (1) berechnet werden, wobei die Solltrajektorie als für die Trajektorienregelung geeignet bewertet wird, wenn: - die Sollzugkraft und Sollzugleistung unterhalb einer vorgegebenen Zugkraftkennlinie beziehungsweise Zugleistungskennlinie liegen, - die Solllenkleistung unterhalb eines vorgegebenen Leistungslimits der Lenkung liegt und - die horizontalen Sollreifenkräfte an jedem Rad innerhalb der durch den Reibwert (µmax) bestimmten Reibwertgrenzen liegen, wobei die Solltrajektorie anderenfalls als ungeeignet bewertet wird.
The invention relates to a method for testing the suitability of a target trajectory for a trajectory control of a vehicle (1). The target trajectory contains route information relating to the course of a route to be traversed and dynamics information relating to the dynamics with which the route is to be traversed, wherein an inclination (λ), a cross slope (η), and a friction value (µmax) of a roadway along the target trajectory are ascertained or estimated using sensors or from map data. Target values required for traversing the target trajectory are calculated for a target traction force, a target tractive power, a target steering power, and horizontal target tire forces acting on individual wheels of the vehicle (1) from the route and dynamics information relating to the target trajectory and from the ascertained inclination (λ) and cross slope (η) on the basis of model equations of the vehicle (1), and the target trajectory is evaluated as being suitable for the trajectory control if: - the target traction force and the target tractive power lie below a specified traction force characteristic and a tractive power characteristic, respectively, - the target steering power lies below a specified power limit for the steering, and - the horizontal target tire forces acting on each wheel lie within the friction value limits specified by the friction value (µmax). Otherwise, the target trajectory is evaluated as being unsuitable.
L'invention concerne un procédé pour vérifier la pertinence d'une trajectoire théorique pour une régulation de trajectoire d'un véhicule (1), la trajectoire théorique comportant des informations de trajet sur le tracé d'un trajet à parcourir et des informations de dynamique sur la dynamique avec laquelle le trajet doit être parcouru, une pente (λ), une inclinaison latérale (η) et un coefficient de frottement (µmax) d'une chaussée le long de la trajectoire théorique étant déterminées ou estimées par détection ou à partir de données cartographiques. Des valeurs théoriques nécessaires pour parcourir la trajectoire théorique sont calculées pour une force de traction théorique, une puissance de traction théorique, une puissance de direction théorique et des forces horizontales théoriques appliquées sur les pneus au niveau des roues individuelles du véhicule (1), sur la base d'équations de modèle du véhicule (1), à partir d'informations de trajet et de dynamique et à partir de la pente (λ) et de l'inclinaison latérale (η) déterminées. La trajectoire théorique est évaluée comme adéquate pour la régulation de trajectoire si : la force de traction théorique et la puissance de traction théorique se trouvent en dessous d'une courbe caractéristique de force de traction ou puissance de traction prédéfinie ; la puissance de direction théorique se trouve sous une limite de puissance prédéfinie de la direction ; et les forces horizontales théoriques appliquées sur les pneus au niveau de chaque roue se trouvent dans les limites de coefficient de frottement déterminées par le coefficient de frottement (µmax), la trajectoire théorique étant évaluée comme non adéquate dans le cas inverse.
VERFAHREN ZUR PRÜFUNG DER EIGNUNG EINER SOLLTRAJEKTORIE FÜR EINE TRAJEKTORIENREGELUNG EINES FAHRZEUGS
METHOD FOR TESTING THE SUITABILITY OF A TARGET TRAJECTORY FOR A TRAJECTORY CONTROL OF A VEHICLE
PROCÉDÉ POUR VÉRIFIER LA PERTINENCE D'UNE TRAJECTOIRE THÉORIQUE POUR UNE RÉGULATION DE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE
20.01.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2024
|Europäisches Patentamt | 2020
|Europäisches Patentamt | 2020
|Verfahren für eine Überwachung einer Lenkaktivität eines Fahrers eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2020