Verfahren zur Prüfung der Eignung einer Solltrajektorie für eine Trajektorienregelung eines Fahrzeugs (1), wobei die Solltrajektorie Streckeninformationen über den Verlauf einer abzufahrenden Strecke und Dynamikinformationen über die Dynamik, mit der die Strecke abgefahren werden soll, enthält, wobei eine Steigung (λ), eine Querneigung (η) und ein Reibwert (µmax) einer Fahrbahn entlang der Solltrajektorie sensorisch und/oder aus Kartendaten ermittelt und/oder geschätzt werden, wobei basierend auf Modellgleichungen des Fahrzeugs (1) aus den Strecken- und Dynamikinformationen der Solltrajektorie und aus der ermittelten Steigung (λ) und Querneigung (η) zum Abfahren der Solltrajektorie erforderliche Sollwerte einer Sollzugkraft, einer Sollzugleistung, einer Solllenkleistung und horizontaler Sollreifenkräfte an einzelnen Rädern des Fahrzeugs (1) berechnet werden, wobei die Solltrajektorie als für die Trajektorienregelung geeignet bewertet wird, wenn:- die Sollzugkraft und Sollzugleistung unterhalb einer vorgegebenen Zugkraftkennlinie beziehungsweise Zugleistungskennlinie liegen,- die Solllenkleistung unterhalb eines vorgegebenen Leistungslimits der Lenkung liegt und- die horizontalen Sollreifenkräfte an jedem Rad innerhalb der durch den Reibwert (µmax) bestimmten Reibwertgrenzen liegen, wobei die Solltrajektorie anderenfalls als ungeeignet bewertet wird.
A method for checking the suitability of a target trajectory for trajectory control of a vehicle. The target trajectory contains route information about the path of a route to be driven and momentum information about the momentum with which the route should be driven. The target trajectory is assessed as suitable for the trajectory control if the target traction and target tractive power are below a predetermined characteristic traction curve or characteristic tractive power curve, the target steering power is below a predetermined power limit of the steering, and the horizontal target tire forces on each wheel are within the friction value limits determined by the friction value. Otherwise, the target trajectory is assessed to be unsuitable.
Verfahren zur Prüfung der Eignung einer Solltrajektorie für eine Trajektorienregelung eines Fahrzeugs
28.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
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