A steering control device (1) for controlling steering of a vehicle (2) using a steering actuator (3) is provided with: a trajectory tracking control unit (110) that, through trajectory tracking control to make host state quantities (Z) that include the position of the vehicle track a target trajectory (Tz), adjusts a target angle (θt) for a steering angle (θ) to be imparted to a steering tire of the vehicle (2); and an angle tracking control unit (120) that, through angle tracking control to make an actual angle (θr) of the steering angle (θ) track a target angle (θt), adjusts a command value (Oa) that is to be imparted to the steering actuator (3) and that corresponds to the actual angle (θr). The trajectory tracking control unit (110), during a stop control period (Δs) accompanying stopping of the vehicle (2), forces the target angle (θt) to be a fixed angle (θf).
Un dispositif de commande de direction (1) destiné à commander la direction d'un véhicule (2) au moyen d'un actionneur de direction (3) comporte : une unité de commande de suivi de trajectoire (110) qui, par le biais d'une commande de suivi de trajectoire permettant d'amener des quantités d'état hôte (Z) qui incluent la position du véhicule à suivre une trajectoire cible (Tz), règle un angle cible (θt) pour un angle de direction (θ) devant être communiqué à un pneu de direction du véhicule (2); et une unité de commande de suivi d'angle (120) qui, par le biais d'une commande de suivi d'angle permettant d'amener un angle réel (θr) de l'angle de direction (θ) à suivre un angle cible (θt), règle une valeur d'instruction (Oa) qui doit être communiquée à l'actionneur de direction (3) et qui correspond à l'angle réel (θr). L'unité de commande de suivi de trajectoire (110), pendant une période de commande d'arrêt (Δs) accompagnant l'arrêt du véhicule (2), force l'angle cible (θt) à être un angle fixe (θf).
操舵アクチュエータ(3)による車両(2)の操舵を制御する操舵制御装置(1)は、車両の位置を含む自己状態量(Z)を、目標軌道(Tz)に追従させる軌道追従制御により、車両(2)の操舵タイヤに与えられる操舵角(θ)の目標角(θt)を、調整する軌道追従制御部(110)と、当該操舵角(θ)の実角(θr)を、目標角(θt)に追従させる角度追従制御により、操舵アクチュエータ(3)に与えられて実角(θr)と対応する指令値(Oa)を、調整する角度追従制御部(120)と、を備える。軌道追従制御部(110)は、車両(2)の停止に伴う停止制御期間(Δs)において、目標角(θt)を固定角(θf)に強制する。
STEERING CONTROL DEVICE, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL PROGRAM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DIRECTION ET PROGRAMME DE COMMANDE DE DIRECTION
操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム
30.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROL DEVICE, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
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