The disclosure relates to a method for reversing an articulated vehicle combination (1) along a road curvature (R) of a road (RS), comprising: obtaining (S1) image data representing a rearward view with respect to the articulated vehicle combination, characterized in that the method further comprises: detecting (S2) road edges (REL, RER) of the road in the image data; determining (S3) a plurality of longitudinal and lateral positions of the respective detected road edges; calculating (S4) road curvature (R) of the road based on the determined lateral and longitudinal positions; calculating(S5) vehicle path curvature (PC) to stay on the road (R); and reversing (S6) the articulated vehicle combination by automatically steering the articulated vehicle combination to follow the calculated vehicle path curvature (PC) in order to follow the road curvature (R), wherein the road edges are detected by use of an image analysis algorithm which is based on a plurality of predefined types of road edges of a plurality of different road types. The disclosure further relates to a control unit (100) and to an articulated vehicle combination (1).
La présente divulgation concerne un procédé d'inversion d'une combinaison de véhicules articulés (1) le long d'une courbure de route (R) d'une route (RS), consistant : à obtenir (S1) des données d'image représentant une vue arrière par rapport à la combinaison de véhicules articulés, caractérisé en ce que le procédé consiste en outre : à détecter (S2) des bords de route (REL, RER) de la route dans les données d'image ; à déterminer (S3) une pluralité de positions longitudinales et latérales des bords de route détectés respectifs ; à calculer (S4) une courbure de route (R) de la route sur la base des positions latérales et longitudinales déterminées ; à calculer (S5) la courbure du trajet des véhicules (PC) pour rester sur la route (R) ; et à inverser (S6) la combinaison de véhicules articulés par orientation automatique de la combinaison de véhicules articulés pour suivre la courbure du trajet des véhicules calculée (PC) afin de suivre la courbure de la route (R), les bords de route étant détectés au moyen d'un algorithme d'analyse d'image qui est basé sur une pluralité de types prédéfinis de bords de route d'une pluralité de types de route différents. La divulgation concerne en outre une unité de commande (100) et une combinaison de véhicules articulés (1).
A METHOD FOR REVERSING AN ARTICULATED VEHICLE COMBINATION
PROCÉDÉ D'INVERSION D'UNE COMBINAISON DE VÉHICULES ARTICULÉS
16.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Method for reversing an articulated vehicle combination
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