The present invention reduces a calculation load for a track in a mobile body which automatically moves. This control device is provided in the mobile body that automatically moves. The control device includes: a target information acquisition unit which acquires a detection result for the direction of a pallet; a region setting unit which sets, from the direction of a pallet, a forbidden region through which the track of the mobile body is forbidden from passing; a track setting unit which sets the track from the mobile body to a target location/orientation which is at a prescribed position and direction with respect to the pallet from the mobile body so that the track does not pass through the forbidden region; and a movement control unit which moves the mobile body on the basis of the track.

    La présente invention réduit une charge de calcul pour une piste dans un corps mobile qui se déplace automatiquement. Ce dispositif de commande est disposé dans le corps mobile qui se déplace automatiquement. Le dispositif de commande comprend : une unité d'acquisition d'informations cibles qui acquiert un résultat de détection pour la direction d'une palette ; une unité de réglage de région qui définit, à partir de la direction d'une palette, une région interdite à travers laquelle il est interdit à la piste du corps mobile de passer ; une unité de réglage de piste qui définit la voie du corps mobile à un emplacement / une orientation cible qui est à une position et une direction prescrites par rapport à la palette à partir du corps mobile de telle sorte que la piste ne passe pas à travers la région interdite ; et une unité de commande de mouvement qui déplace le corps mobile sur la base de la piste.

    自動で移動する移動体において、軌道の演算負荷を低減する。制御装置は、自動で移動する移動体に設けられる。制御装置は、パレットの向きの検出結果を取得する目標物情報取得部と、パレットの向きから、移動体の軌道が通ることを禁止する禁止領域を設定する領域設定部と、移動体からパレットに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢までの軌道を、軌道が禁止領域を通らないように設定する軌道設定部と、軌道に基づいて移動体を移動させる移動制御部と、を含む。


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    Titel :

    CONTROL DEVICE, MOBILE BODY, MOVEMENT CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE COMMANDE, CORPS MOBILE, SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME
    制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラム


    Beteiligte:
    TAKAO KENJI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    02.09.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



    MOBILE BODY CONTROL METHOD, MOBILE BODY, MOVEMENT CONTROL SYSTEM, AND PROGRAM

    TAKAO KENJI | Europäisches Patentamt | 2023

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    CONTROL DEVICE, MOBILE BODY, MOVEMENT CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM

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