A steering angle control device (30) controls steering mechanisms (12, 13) on the basis of a state indication value input for each prescribed period. The steering angle control device comprises: an interpolation unit (31) which interpolates a value between a previous state indication value and a current state indication value that have been inputted, to calculate a state interpolated value for an interpolation period that is shorter than a prescribed period; an interpolated value determination unit for determining whether the state interpolated value is an abnormal value; and a control unit which, when it is determined by the interpolated value determination unit that the state interpolated value is not an abnormal value, controls the steering mechanisms on the basis of the state interpolated value calculated by the interpolation unit, and when it is determined by the interpolated value determination unit that the state interpolated value is an abnormal value, controls the steering mechanisms on the basis of the current state indication value.
Un dispositif de commande d'angle de direction (30) commande des mécanismes de direction (12, 13) sur la base d'une valeur d'indication d'état entrée pour chaque période prescrite. Le dispositif de commande d'angle de direction comprend : une unité d'interpolation (31) qui interpole une valeur entre une valeur d'indication d'état précédent et une valeur d'indication d'état actuel qui ont été entrées, pour calculer une valeur interpolée d'état pour une période d'interpolation qui est plus courte qu'une période prescrite ; une unité de détermination de valeur interpolée destinée à déterminer si oui ou non la valeur interpolée d'état est une valeur anormale ; et une unité de commande qui, lorsqu'il est déterminé par l'unité de détermination de valeur interpolée que la valeur interpolée d'état n'est pas une valeur anormale, commande les mécanismes de direction sur la base de la valeur interpolée d'état calculée par l'unité d'interpolation, et lorsqu'il est déterminé par l'unité de détermination de valeur interpolée que la valeur interpolée d'état est une valeur anormale, commande les mécanismes de direction sur la base de la valeur d'indication d'état actuel.
舵角制御装置(30)は、所定周期毎に入力される状態指示値に基づいて、操舵機構(12,13)を制御する。舵角制御装置は、入力された状態指示値の前回値と今回値との間を補間して、所定周期よりも短い補間周期で状態補間値を算出する補間部(31)と、状態補間値が異常値であるか否か判定する補間値判定部と、補間値判定部により状態補間値が異常値でないと判定された場合に、補間部により算出された状態補間値に基づいて操舵機構を制御し、補間値判定部により状態補間値が異常値であると判定された場合に、状態指示値の今回値に基づいて操舵機構を制御する制御部と、を備える。
STEERING ANGLE CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE D'ANGLE DE DIRECTION
舵角制御装置
2021-09-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |