A trajectory generation device generates a branch travel trajectory as a trajectory for a first vehicle moving from a main lane (4a) to a branch lane (4b), and comprises: a determination block that determines whether or not a second vehicle different from the first vehicle is present in the branch lane (4b); and an adjustment block that adjusts a sharpness of the branch travel trajectory according to a result of the determination as to whether or not the second vehicle is present. A branch travel trajectory in a travel scene in which the second vehicle is determined to be present in the branch lane (4b) is defined as a branch following trajectory (Xbfc,Xbfp) that causes the first vehicle to follow the second vehicle. A branch travel trajectory (b) in a travel scene in which the second vehicle is determined not to be present in the branch lane (4b) is defined as a branch release trajectory (Xbr) that releases the first vehicle from following the second vehicle. The adjustment block generates the branch release trajectory (Xbr) that guides the first vehicle to the branch lane (4b) more gently than the branch following trajectory (Xbfc,Xbfp).

    Un dispositif de génération de trajectoire génère une trajectoire de déplacement de ramification en tant que trajectoire pour un premier véhicule se déplaçant à partir d'une voie principale (4a) vers une voie de ramification (4b), et comprend : un bloc de détermination qui détermine si oui ou non un second véhicule différent du premier véhicule est présent dans la voie de ramification (4b); et un bloc de réglage qui règle une netteté de la trajectoire de déplacement de ramification en fonction d'un résultat de la détermination si oui ou non le second véhicule est présent. Une trajectoire de déplacement de ramification dans une scène de déplacement dans laquelle le second véhicule est déterminé comme étant présent dans la voie de ramification (4b) est définie comme une trajectoire de suivi de ramification (Xbfc, Xbfp) qui amène le premier véhicule à suivre le second véhicule. Une trajectoire de déplacement de ramification (b) dans une scène de déplacement dans laquelle le second véhicule est déterminé comme n'étant pas présent dans la voie de ramification (4b) est définie comme une trajectoire de libération de ramification (Xbr) qui libère le premier véhicule du suivi du second véhicule. Le bloc de réglage génère la trajectoire de libération de ramification (Xbr) qui guide le premier véhicule vers la voie de ramification (4b) plus doucement que la trajectoire de suivi de ramification (Xbfc, Xbfp).

    本線(4a)から分岐車線(4b)へ向かう第一車両の軌道として、分岐走行軌道を生成する軌道生成装置は、第一車両とは異なる第二車両の、分岐車線(4b)における存在有無を判定する判定ブロックと、当該存在有無の判定結果に応じて、分岐走行軌道の緩急を調整する調整ブロックと、を備える。分岐車線(4b)において第二車両は存在するとの判定が下される走行シーンでの分岐走行軌道は、第一車両を第二車両に追従させる分岐追従軌道(Xbfc,Xbfp)と定義される。分岐車線(4b)において第二車両は存在しないとの判定が下される走行シーンでの分岐走行軌(b)は、第一車両を第二車両への追従から解放する分岐解放軌道(Xbr)と定義される。調整ブロックは、分岐追従軌道(Xbfc,Xbfp)よりも緩やかに第一車両を分岐車線(4b)へ案内する分岐解放軌道(Xbr)を、生成する。


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    Titel :

    TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE ET PROGRAMME DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE
    軌道生成装置、軌道生成方法、軌道生成プログラム


    Beteiligte:
    KAWAKITA KOUJI (Autor:in) / FUJIMOTO KEIGO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-08-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM

    KAMOSHITA YUTA / FUJIMOTO KEIGO | Europäisches Patentamt | 2021

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    TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM

    KAMOSHITA YUTA / FUJIMOTO KEIGO | Europäisches Patentamt | 2021

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    TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM

    OKAWA ISAO / NONAKA KENICHIRO | Europäisches Patentamt | 2021

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    TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT

    KAWAKITA KOUJI / FUJIMOTO KEIGO | Europäisches Patentamt | 2022

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