In various examples, sensor data may be collected using one or more sensors of an ego-vehicle to generate a representation of an environment surrounding the ego-vehicle. The representation may include lanes of the roadway and object locations within the lanes. The representation of the environment may be provided as input to a longitudinal speed profile identifier, which may project a plurality of longitudinal speed profile candidates onto a target lane. Each of the plurality of longitudinal speed profiles candidates may be evaluated one or more times based on one or more sets of criteria. Using scores from the evaluation, a target gap and a particular longitudinal speed profile from the longitudinal speed profile candidates may be selected. Once the longitudinal speed profile for a target gap has been determined, the system may execute a lane change maneuver according to the longitudinal speed profile.
Dans divers exemples, l'invention concerne des données de capteur qui peuvent être collectées à l'aide d'un ou de plusieurs capteurs d'un véhicule propre pour générer une représentation d'un environnement entourant le véhicule propre. La représentation peut comprendre des voies de la route et des emplacements d'objets dans les voies. La représentation de l'environnement peut être fournie en tant qu'entrée à un identifiant de profil de vitesse longitudinale, qui peut projeter une pluralité de profils de vitesse longitudinale candidats sur une voie cible. Chaque profil de la pluralité de profils de vitesse longitudinale candidats peut être évalué une ou plusieurs fois sur la base d'un ou de plusieurs ensembles de critères. L'utilisation de scores à partir de l'évaluation permet de sélectionner un espace cible et un profil de vitesse longitudinale particulier à partir des profils de vitesse longitudinale candidats. Une fois que le profil de vitesse longitudinale pour un espace cible a été déterminé, le système peut exécuter une manœuvre de changement de voie selon le profil de vitesse longitudinale.
LANE CHANGE PLANNING AND CONTROL IN AUTONOMOUS MACHINE APPLICATIONS
PLANIFICATION ET COMMANDE DE CHANGEMENT DE VOIE DANS DES APPLICATIONS DE MACHINE AUTONOME
2021-07-08
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Lane change planning and control in autonomous machine applications
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