Techniques for representing a scene or map based on statistical data of captured environmental data are discussed herein. In some cases, the data (such as covariance data, mean data, or the like) may be stored as a multi-resolution voxel space that includes a plurality of semantic layers. In some instances, individual semantic layers may include multiple voxel grids having differing resolutions. Multiple multi-resolution voxel spaces may be merged to generate combined scenes based on detected voxel covariances at one or more resolutions.
L'invention concerne des techniques permettant de représenter une scène ou une carte d'après les données statistiques de données environnementales capturées. Dans certains cas, les données (telles que les données de covariance, les données moyennes ou similaires) peuvent être stockées sous la forme d'un espace de voxels à résolutions multiples qui comprend une pluralité de couches sémantiques. Dans certains cas, des couches sémantiques individuelles peuvent comprendre de multiples grilles de voxels ayant des résolutions différentes. De multiples espaces de voxels à résolutions multiples peuvent être fusionnés afin de générer des scènes combinées d'après les covariances de voxels détectées dans une ou plusieurs résolutions.
MAPS COMPRISING COVARIANCES IN MULTI-RESOLUTION VOXELS
CARTES COMPRENANT DES COVARIANCES DANS DES VOXELS À RÉSOLUTIONS MULTIPLES
2021-06-24
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
MAPS COMPRISING COVARIANCES IN MULTI-RESOLUTION VOXELS
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|Efficient linear octree generation from voxels
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Kraftfahrwesen | 1999
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