A three-dimensional space wall-climbing and polishing robot, and a polishing efficiency control method therefor. The three-dimensional space wall-climbing and polishing robot comprises a first wall-climbing robot (1), a second wall-climbing robot (4), and a flipping mechanism for connecting the first wall-climbing robot and the second wall-climbing robot. Polishing mechanisms (17) are provided on the lower ends of the first wall-climbing robot (1) and the second wall-climbing robot (4). During movement, one of the two robots can achieve adhesion, and the flipping mechanism drives the other robot to flip within a certain angle range until getting close to a target plane and completing adhesion, and thus, the wall-climbing polishing robot freely moves within a three-dimensional space. The polishing efficiency control method comprises polishing motion process modeling, polishing quality modeling, polishing region generation, and polishing path intelligent planning. The polishing efficiency control method establishes an efficiency control model with the target of a shortest motion time period, and on the premise of ensuring polishing safety and polishing quality, maximally improves efficiency. The present invention can perform efficient, safe, and green polishing in the three-dimensional space, such as a household wall surface, military and civilian shelter vehicles, and wooden furniture.
L'invention porte sur un robot d'escalade et de polissage mural d'espace tridimensionnel et son procédé de commande d'efficacité de polissage. Le robot d'escalade et de polissage mural d'espace tridimensionnel comprend un premier robot d'escalade mural (1), un second robot d'escalade mural (4) et un mécanisme de retournement pour relier le premier robot d'escalade mural et le second robot d'escalade mural. Des mécanismes de polissage (17) sont prévus sur les extrémités inférieures du premier robot d'escalade mural (1) et du second robot d'escalade mural (4). Pendant le déplacement, l'un des deux robots peut réaliser une adhérence et le mécanisme de retournement entraîne l'autre robot à basculer dans une certaine plage d'angles jusqu'à ce qu'il soit proche d'un plan cible et achever l'adhérence et ainsi, le robot de polissage d'escalade mural se déplace librement dans un espace tridimensionnel. Le procédé de commande d'efficacité de polissage comprend la modélisation du processus de mouvement de polissage, la modélisation de la qualité de polissage, la génération de la région de polissage et la planification intelligente du trajet de polissage. Le procédé de commande d'efficacité de polissage établit un modèle de commande d'efficacité avec la cible d'une période de temps de déplacement la plus courte et, sur le principe de garantir la sécurité de polissage et la qualité de polissage, améliore au maximum l'efficacité. La présente invention peut réaliser un polissage efficace, sûr et écologique dans l'espace tridimensionnel, tel qu'une surface de mur domestique, des véhicules d'abri militaires et civils et des meubles en bois.
一种三维空间爬壁打磨抛光机器人及其打磨能效控制方法,其中三维空间爬壁打磨抛光机器人包括第一爬壁机器人(1)、第二爬壁机器人(4)和连接它们的翻转机构,第一爬壁机器人(1)和第二爬壁机器人(4)的下端设置打磨机构(17)。在运动过程中可实现两机器人其中之一吸附,由翻转机构带动另一机器人在一定角度范围内实现翻转运动,直至接近目标平面完成吸附,实现爬壁打磨抛光机器人在三维空间内的自由运动。打磨能效控制方法包括打磨运动过程建模、打磨质量建模、打磨区域生成以及打磨路径智能规划,以打磨运动时间最短为目标,建立效能控制模型,在保证打磨安全性、打磨质量的前提下最大程度的提升效率。可实现机器人在家居墙面、军民用方舱车、木材家具等三维空间进行高效、安全、绿色的打磨抛光。
THREE-DIMENSIONAL SPACE WALL-CLIMBING AND POLISHING ROBOT, AND POLISHING EFFICIENCY CONTROL METHOD
ROBOT D'ESCALADE ET DE POLISSAGE MURAL D'ESPACE TRIDIMENSIONNEL ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'EFFICACITÉ DE POLISSAGE
三维空间爬壁打磨抛光机器人及打磨能效控制方法
2021-06-17
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
Three-dimensional space wall-climbing polishing robot and polishing efficiency control method
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