Disclosed is a prediction method in automatic driving for performing lane change to overtake a leading vehicle in a target lane. Said method comprises: acquiring driving state data, in a current sampling period, of a vehicle preparing to perform lane change, a vehicle I, a vehicle II and a vehicle III, the vehicle I being the vehicle just in front of the vehicle preparing to perform lane change in the current lane of the vehicle preparing to perform lane change, and the vehicle II and the vehicle III being respectively the first nearest vehicle and the second nearest vehicle in front of the vehicle preparing to perform lane change in a target lane; calculating, by using the driving state data of the vehicles, the willingness to perform lane change of the vehicle preparing to perform lane change to overtake the vehicle II; and when the willingness exceeds a willingness threshold, predicting that the vehicle preparing to perform lane change will perform lane change to overtake the vehicle II at a future time. In the present invention, the prediction method in automatic driving for performing lane change to overtake a leading vehicle in a target lane effectively excludes factors of surrounding vehicles interfering with a vehicle's decision making, improves the decision certainty of the vehicle, effectively reduces the data analysis and calculation amount of a prediction module in an automatic driving system, reduces the operation difficulty and operation costs of the automatic driving system, and effectively improves the lag and delay of decision making.

    La présente invention concerne un procédé de prédiction dans une conduite automatique pour effectuer un changement de voie pour dépasser un véhicule de tête dans une voie cible. Ledit procédé comprend les étapes consistant à : acquérir des données d'état de conduite, dans une période d'échantillonnage actuel, d'un véhicule s'apprêtant à effectuer un changement de voie, un véhicule I, un véhicule II et un véhicule III, le véhicule I étant le véhicule juste devant le véhicule s'apprêtant à effectuer un changement de voie dans la voie actuelle du véhicule s'apprêtant à effectuer un changement de voie, et le véhicule II et le véhicule III étant respectivement le premier véhicule le plus proche et le second véhicule le plus proche devant le véhicule s'apprêtant à effectuer un changement de voie dans une voie cible; calculer, à l'aide des données d'état de conduite des véhicules, la volonté de réaliser un changement de voie du véhicule s'apprêtant à effectuer un changement de voie pour dépasser le véhicule II; et lorsque la volonté dépasse un seuil de volonté, prédire que le véhicule s'apprêtant à effectuer un changement de voie effectuera un changement de voie pour dépasser le véhicule II à un moment futur. Dans la présente invention, le procédé de prédiction dans une conduite automatique pour effectuer un changement de voie pour dépasser un véhicule de tête dans une voie cible exclut efficacement des facteurs de véhicules environnants interférant avec la prise de décision d'un véhicule, améliore la certitude de décision du véhicule, réduit efficacement l'analyse de données et la quantité de calcul d'un module de prédiction dans un système de conduite automatique, réduit la difficulté de fonctionnement et les coûts de fonctionnement du système de conduite automatique, et améliore efficacement le décalage et le retard de prise de décision.

    本发明公开了一种自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法,获取预变道车辆、车辆一、车辆二、车辆三当前采样周期的行驶状态数据;车辆一为预变道车辆所在车道前方第一辆车;车辆二和车辆三分别为目标车道内位于预变道车辆前方第一辆车、第二辆车;结合各车辆的行驶状态数据计算出预变道车辆变道至车辆二之前的意愿度;当意愿度超过意愿度阈值时,预测出预变道车辆将在未来时刻变道至车辆二之前。本发明车辆变道至目标车道前车之前的预测方法,有效排除周围车辆干扰本车决策的因素,提高本车决策的确信度,有效降低自动驾驶系统中预测模块的数据分析计算量,降低自动驾驶系统的运行难度和运行成本,有效改善决策的滞后延时。


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    Titel :

    PREDICTION METHOD IN AUTOMATIC DRIVING FOR PERFORMING LANE CHANGE TO OVERTAKE LEADING VEHICLE IN TARGET LANE


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ DE PRÉDICTION DANS UNE CONDUITE AUTOMATIQUE POUR EFFECTUER UN CHANGEMENT DE VOIE POUR DÉPASSER UN VÉHICULE DE TÊTE DANS UNE VOIE CIBLE
    自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法


    Beteiligte:
    DU GUANGHUI (Autor:in) / JING JIANFENG (Autor:in) / YUAN YANCHENG (Autor:in) / ZHANG YAOWEN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-06-10


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    PREDICTION METHOD FOR LANE CHANGING OF VEHICLE TO BEHIND VEHICLE AHEAD IN TARGET LANE IN AUTOMATIC DRIVING

    DU GUANGHUI / JING JIANFENG / YUAN YANCHENG et al. | Europäisches Patentamt | 2021

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    DOEMLING MAXIMILIAN / XU GAVIN / XU TOMAS | Europäisches Patentamt | 2021

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    An Object Detection Approach for Lane Change and Overtake Detection from Motion Profiles

    Benericetti, Andrea / Bellaccini, Niccolo / Monteagudo, Henrique Pineiro et al. | IEEE | 2023


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    DOEMLING MAXIMILIAN / XU GAVIN GAOWEI / XU TOMAS TAO | Europäisches Patentamt | 2021

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