Disclosed in the present invention is a prediction method for lane changing of a vehicle to behind a vehicle ahead in a target lane in automatic driving, comprising: obtaining traveling state data of the following vehicles in a current sampling period: a pre-lane changing vehicle, a first vehicle ahead in a lane where the pre-lane changing vehicle is located, a first vehicle ahead of the pre-lane changing vehicle in a target lane, and a first vehicle behind the pre-lane changing vehicle in the target lane; combining the obtained traveling state data of the vehicles with lane environment data to calculate the willingness degree of the pre-lane changing vehicle for changing the lane to behind the vehicle ahead in the target lane; and when the willingness degree exceeds a willingness degree threshold, predicting that the pre-lane changing vehicle will change the lane to behind the vehicle ahead in the target lane at a future moment. The prediction method in the present invention effectively eliminates factors of surrounding vehicles interfering with decision making of a current vehicle, and improves the degree of confidence of the decision making of the current vehicle; moreover, the method effectively reduces the amount of data analysis and calculation of a prediction module in an automatic driving system, reduces the operating difficulty and operating cost of the automatic driving system, and effectively improve the lag and delay of decision making.

    La présente invention concerne un procédé de prédiction pour le changement de voie d'un véhicule vers l'arrière d'un véhicule à l'avant dans une voie cible en conduite automatique, consistant : à obtenir des données d'état de déplacement des véhicules suivants dans une période d'échantillonnage actuelle : un véhicule de changement de voie préalable, un premier véhicule devant dans une voie dans laquelle se trouve le véhicule de changement de voie préalable, un premier véhicule devant le véhicule de changement de voie préalable dans une voie cible, et un premier véhicule derrière le véhicule de changement de voie préalable dans la voie cible ; à combiner les données d'état de déplacement obtenues des véhicules avec des données d'environnement de voie pour calculer le degré de volonté du véhicule de changement de voie préalable à changer de voie vers l'arrière du véhicule devant dans la voie cible ; et lorsque le degré de volonté dépasse un seuil de degré de volonté, à prédire que le véhicule de changement de voie préalable changera de voie vers l'arrière du véhicule devant dans la voie cible à un moment futur. Le procédé de prédiction dans la présente invention élimine efficacement des facteurs de véhicules environnants interférant avec la prise de décision d'un véhicule actuel, et améliore le degré de confiance de la prise de décision du véhicule actuel ; de plus, le procédé réduit efficacement la quantité d'analyse de données et le calcul d'un module de prédiction dans un système de conduite automatique, réduit la difficulté de fonctionnement et le coût de fonctionnement du système de conduite automatique, et améliore efficacement le décalage et le retard de prise de décision.

    本发明公开了一种自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之后的预测方法,获取以下车辆当前采样周期的行驶状态数据:预变道车辆、预变道车辆所在车道的前方第一辆车、目标车道内位于预变道车辆前方的第一辆车、目标车道内位于预变道车辆后方的第一辆车;结合获取的各车辆的行驶状态数据以及车道环境数据计算出预变道车辆变道至目标车道前车之后的意愿度;当意愿度超过意愿度阈值时,预测出预变道车辆将在未来时刻变道至目标车道的前车之后。本发明的预测方法有效排除周围车辆干扰本车决策的因素,提高本车决策的确信度;同时,有效降低自动驾驶系统中预测模块的数据分析计算量,降低自动驾驶系统的运行难度和运行成本,有效改善决策的滞后延时。


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    Titel :

    PREDICTION METHOD FOR LANE CHANGING OF VEHICLE TO BEHIND VEHICLE AHEAD IN TARGET LANE IN AUTOMATIC DRIVING


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ DE PRÉDICTION POUR LE CHANGEMENT DE VOIE D'UN VÉHICULE VERS L'ARRIÈRE D'UN VÉHICULE DEVANT DANS UNE VOIE CIBLE EN CONDUITE AUTOMATIQUE
    自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之后的预测方法


    Beteiligte:
    DU GUANGHUI (Autor:in) / JING JIANFENG (Autor:in) / YUAN YANCHENG (Autor:in) / ZHANG YAOWEN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    10.06.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



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