A method for simultaneous multi-agent recurrent trajectory prediction is presented. The method includes reconstructing (801) a topological layout of a scene from a dataset including real-world data, generating (803) a road graph of the scene, the road graph capturing a hierarchical structure of interconnected lanes, incorporating (805) vehicles from the scene on the generated road graph by utilizing tracklet information available in the dataset, assigning (807) the vehicles to their closest lane identifications, and identifying (809) diverse plausible behaviors for every vehicle in the scene. The method further includes sampling (811) one behavior from the diverse plausible behaviors to select an associated velocity profile sampled from the real-world data of the dataset that resembles the sampled one behavior and feeding (813) the road graph and the sampled velocity profile with a desired destination to a dynamics simulator to generate a plurality of simulated diverse trajectories output on a visualization device.
L'invention concerne un procédé de prédiction simultanée de trajectoires récurrentes multi-agent. Le procédé consiste : à reconstruire (801) une disposition topologique d'une scène à partir d'un ensemble de données comprenant des données du monde réel, à générer (803) un graphe routier de la scène, le graphe routier capturant une structure hiérarchique de voies reliées les unes aux autres, à intégrer (805) des véhicules de la scène sur le graphe routier généré à l'aide d'informations de mini-trajectoires disponibles dans l'ensemble de données, à affecter (807) les véhicules à leurs identifications de voie la plus proche, et à identifier (809) divers comportements plausibles de chaque véhicule dans la scène. Le procédé consiste en outre à échantillonner (811) un comportement parmi les divers comportements plausibles de manière à sélectionner un profil de vitesse associé échantillonné à partir des données du monde réel de l'ensemble de données qui ressemble au comportement échantillonné et à fournir (813) au graphe routier et au profil de vitesse échantillonné une destination souhaitée vers un simulateur de dynamique de manière à générer une pluralité de trajectoires diverses simulées délivrées en sortie sur un dispositif de visualisation.
SIMULATING DIVERSE LONG-TERM FUTURE TRAJECTORIES IN ROAD SCENES
SIMULATION DE DIVERSES TRAJECTOIRES FUTURES À LONG TERME DANS DES SCÈNES ROUTIÈRES
20.05.2021
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
Simulating diverse long-term future trajectories in road scenes
Europäisches Patentamt | 2024
|Simulating Scenes In Outer Space
NTRS | 1989
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