An air shaft inspection robot, comprising rope driving devices, pulley type balancing devices, a robot body, and a linear guide piece. The rope driving devices each comprise a power device and more than one driving ropes; one ends of the pulley type balancing devices are fixed to the robot body, and the robot body is in guided connection to the linear guide piece; the other ends are provided with input ends having the same number as the driving ropes; one end of each driving rope is connected to an output end of the power device, and the other end is connected to a corresponding input end of the pulley type balancing device; power output by the driving ropes can be uniformly acted on the robot body after power transmission by the pulley type balancing devices, so that the robot body is prevented from rotating, and the robot body is driven to only make translational movement along the linear guide piece. Therefore, a worker can be replaced by the robot to perform inspection in a shaft, so that missed inspection can be effectively avoided, and potential safety hazards caused by manual inspection are prevented.
L'invention concerne un robot d'inspection de puits d'air, lequel robot comprend des dispositifs d'entraînement à câbles, des dispositifs d'équilibrage du type à poulies, un corps de robot et une pièce de guidage linéaire. Les dispositifs d'entraînement à câbles comprennent chacun un dispositif de puissance et plus d'un câble d'entraînement ; des premières extrémités des dispositifs d'équilibrage du type à poulies sont fixées au corps de robot, et le corps de robot est en liaison guidée avec la pièce de guidage linéaire ; les autres extrémités comprennent des extrémités d'entrée sous le même nombre que les câbles d'entraînement ; une extrémité de chaque câble d'entraînement est reliée à une extrémité de sortie du dispositif de puissance, et l'autre extrémité est reliée à une extrémité d'entrée correspondante du dispositif d'équilibrage du type à poulies ; une puissance délivrée en sortie par les câbles d'entraînement peut être appliquée uniformément sur le corps de robot après une transmission de puissance par les dispositifs d'équilibrage du type à poulies, de telle sorte que le corps de robot est empêché de tourner, et que le corps de robot est entraîné de façon à ne faire qu'un mouvement de translation le long de la pièce de guidage linéaire. Par conséquent, un ouvrier peut être remplacé par le robot pour effectuer une inspection dans un puits, de telle sorte qu'une inspection manquée peut être efficacement évitée, et que des risques de sécurité potentiels provoqués par une inspection manuelle sont évités.
一种风井巡检机器人,包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及直线导向件;绳驱动装置,包括动力装置以及一根以上的驱动绳索;滑轮式平衡装置的一端与机器人本体固定,而机器人本体则与直线导向件之间导向连接;另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端;每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接,另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接;各驱动绳索输出的动力,经滑轮式平衡装置的动力传动后,能够均匀地作动在机器人本体上,防止机器人本体旋转,带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。因此,该机器人可以代替人工在井筒中进行巡检,能够有效地避免漏检,防止人工巡检所具有的安全隐患。
AIR SHAFT INSPECTION ROBOT
ROBOT D'INSPECTION DE PUITS D'AIR
一种风井巡检机器人
2021-04-01
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
Vertical Rope Climbing Inspection Robot for Ultra-Deep Vertical Shaft Steel-Rope Guide
Europäisches Patentamt | 2017
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