Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on a computer storage medium, for determining respective importance scores for a plurality of agents in a vicinity of an autonomous vehicle navigating through an environment. The respective importance scores characterize a relative impact of each agent on planned trajectories generated by a planning subsystem of the autonomous vehicle. In one aspect, a method comprises providing different states of an environment as input to the planning subsystem and obtaining as output from the planning subsystem corresponding planned trajectories. Importance scores for the one or more agents that are in one state but not in the other are determined based on a measure of difference between the planned trajectories.
Cette invention concerne des procédés, des systèmes et un appareil, y compris des programmes informatiques codés sur un support de stockage informatique, pour déterminer des scores d'importance respectifs pour une pluralité d'agents à proximité d'un véhicule autonome naviguant dans un environnement. Les scores d'importance respectifs caractérisent un impact relatif de chaque agent sur des trajectoires planifiées générées par un sous-système de planification du véhicule autonome. Selon un aspect, un procédé comprend les étapes consistant à : fournir différents états d'un environnement en tant qu'entrée au sous-système de planification et obtenir, en tant que sortie en provenance du sous-système de planification, des trajectoires planifiées correspondantes. Des scores d'importance pour le(s) agent(s) qui sont dans un premier état mais pas dans l'autre sont déterminés sur la base d'une mesure de différence entre les trajectoires planifiées.
DETERMINING RESPECTIVE IMPACTS OF AGENTS
DÉTERMINATION D'IMPACTS RESPECTIFS D'AGENTS
2021-03-04
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |