A control method, a control device, a mobile platform, and a computer-readable storage medium. The method comprises: acquiring a standing instruction for controlling a mobile platform to stand on a ramp (S101); according to the deviation of the current position of the mobile platform from a target position indicated by the standing instruction, determining an initial acceleration for the mobile platform (S102); on the basis of the slope of the ramp, determining a compensation acceleration for the mobile platform (S103); according to the initial acceleration and the compensation acceleration, determining the moving speed of the mobile platform (S104); and on the basis of the moving speed, determining a target rotation speed of a plurality of omnidirectional wheels, such that an electric motor controller controls a plurality of electric motors to reach the target rotation speed (S105). Therefore, the mobile platform can remain in a standing state on the ramp.
L'invention concerne un procédé de commande, un dispositif de commande, une plateforme mobile et un support de stockage lisible par ordinateur. Le procédé comprend les étapes consistant à : acquérir une instruction de position debout pour commander une plateforme mobile à se tenir debout sur une rampe (S101) ; en fonction de l'écart de la position actuelle de la plateforme mobile par rapport à une position cible indiquée par l'instruction de position debout, déterminer une accélération initiale pour la plateforme mobile (S102) ; sur la base de la pente de la rampe, déterminer une accélération de compensation pour la plateforme mobile (S103) ; en fonction de l'accélération initiale et de l'accélération de compensation, déterminer la vitesse de déplacement de la plateforme mobile (S104) ; et sur la base de la vitesse de déplacement, déterminer une vitesse de rotation cible d'une pluralité de roues omnidirectionnelles, de telle sorte qu'un dispositif de commande de moteur électrique commande une pluralité de moteurs électriques pour atteindre la vitesse de rotation cible (S105). Par conséquent, la plateforme mobile peut rester dans un état debout sur la rampe.
一种控制方法、控制设备、可移动平台以及计算机可读存储介质,该方法包括:获取用于控制可移动平台在坡道上的静止指令(S101);根据该静止指令指向的目标位置与该可移动平台当前位置的偏差,确定该可移动平台的初始加速度(S102);以及,基于该坡道的坡度确定该可移动平台的补偿加速度(S103);根据该初始加速度以及该补偿加速度确定该可移动平台的移动速度(S104);基于该移动速度确定多个全向轮的目标转速,以由电机控制器控制多个电机达到该目标转速(S105);由此实现可移动平台可以在坡道上保持静止状态。
CONTROL METHOD, CONTROL DEVICE, MOBILE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ DE COMMANDE, DISPOSITIF DE COMMANDE, PLATEFORME MOBILE ET SUPPORT DE STOCKAGE
控制方法、控制设备、可移动平台以及存储介质
11.02.2021
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
MOBILE DEVICE, CONTROL METHOD, CONTROL APPARATUS, STORAGE MEDIUM, MOBILE PLATFORM, AND ACCESSORY
Europäisches Patentamt | 2022
|PHOTOGRAPHING CONTROL METHOD, MOBILE PLATFORM, CONTROL DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2021
|Photographing control method, mobile platform, control device, and storage medium
Europäisches Patentamt | 2024
|MOVABLE DEVICE, CONTROL METHOD, CONTROL APPARATUS, STORAGE MEDIUM AND MOBILE PLATFORM
Europäisches Patentamt | 2023
|Movable equipment, control method, control device, storage medium and mobile platform
Europäisches Patentamt | 2024
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