A vehicle motion control device, a vehicle motion control method, and a vehicle motion control system according to the present invention: determine a translation force for causing a vehicle position to trace a target travel route, on the basis of a lateral displacement amount which is the amount of displacement of the vehicle in a lateral direction with respect to a target movement point on the target travel route; determine a rotational force for correcting the orientation of the vehicle with respect to the target travel route on the basis of the orientation displacement amount, which is the amount of displacement of the vehicle in the yaw direction with respect to the target movement point; and, on the basis of various factors relating to vehicle travel, weight the translation force and the rotational force and output a control command for achieving the target lateral force obtained by adding together the weighted translation force and the weighted rotational force.
La présente invention concerne un dispositif de commande de mouvement de véhicule, un procédé de commande de mouvement de véhicule, et un système de commande de mouvement de véhicule qui: déterminent une force de translation pour amener une position de véhicule à suivre un itinéraire de déplacement cible, sur la base d'une quantité de déplacement latéral qui est la quantité de déplacement du véhicule dans une direction latérale par rapport à un point de mouvement cible sur l'itinéraire de déplacement cible; déterminent une force de rotation pour corriger l'orientation du véhicule par rapport à l'itinéraire de déplacement cible sur la base de la quantité de déplacement d'orientation, qui est la quantité de déplacement du véhicule dans la direction de lacet par rapport au point de mouvement cible; et, sur la base de divers facteurs se rapportant au déplacement du véhicule, pondèrent la force de translation et la force de rotation et délivrent une consigne de commande pour atteindre la force latérale cible obtenue en additionnant ensemble la force de translation pondérée et la force de rotation pondérée.
本発明に係る車両運動制御装置、車両運動制御方法、及び車両運動制御システムは、目標走行経路における目標移動点に対する車両の横方向のズレ量である横ズレ量に基づいて、目標走行経路に車両の位置をトレースさせるための併進力を求め、目標移動点に対する車両のヨー方向のズレ量である向きズレ量に基づいて、目標走行経路に対する車両の向きを補正するための回転力を求め、車両の走行に関する諸元に基づいて、併進力と回転力に対して重み付けをし、重み付け処理後の併進力と重み付け処理後の回転力とを加算した目標横力を達成するための制御指令を出力する。
VEHICLE MOTION CONTROL DEVICE, VEHICLE MOTION CONTROL METHOD, AND VEHICLE MOTION CONTROL SYSTEM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE VÉHICULE ET SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE VÉHICULE
車両運動制御装置、車両運動制御方法、及び車両運動制御システム
2021-01-28
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
VEHICLE MOTION CONTROL DEVICE, VEHICLE MOTION CONTROL METHOD, AND VEHICLE MOTION CONTROL SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2023
|Vehicle Motion Control Device, Vehicle Motion Control Method, And Vehicle Motion Control System
Europäisches Patentamt | 2022
|VEHICLE MOTION CONTROL DEVICE, VEHICLE MOTION CONTROL METHOD, AND VEHICLE MOTION CONTROL SYSTEM
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Europäisches Patentamt | 2019
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Europäisches Patentamt | 2021
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