Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Notstoppen eines Kraftfahrzeugs von einer Startgeschwindigkeit (v0) in einen Stillstand mittels mindestens einer Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei die Bremseinrichtung betätigt wird, um ein aus mindestens zwei Verzögerungsphasen (10) bestehendes Verzögerungsprofil auszuführen, wobei während einer Verzögerungszunahmephase (Δtz) die Verzögerung bis zu einer Grenzverzögerung (ag) erhöht wird und während einer bis zum Stillstand dauernden Verzögerungsabnahmephase (Δta) die Verzögerung bis auf Null reduziert wird, wobei die zeitlichen Verläufe der Verzögerung während der Verzögerungszunahme und der Verzögerungsabnahme mindestens abschnittsweise als Polynome n-ter Ordnung, mit n > 0, abhängig von der Startgeschwindigkeit (v0) derart bestimmt werden, dass eine Anhaltedauer, die eine für das Notstoppen benötigte Zeitdauer repräsentiert, eine vorgegebene Mindestanhaltedauer (tmin) nicht unterschreitet und ein während der Anhaltedauer zurückgelegter Weg einen vorgegebenen Maximalanhalteweg (smax) nicht überschreitet. Auf diese Weise kann ein für die jeweilige Startgeschwindigkeit (das ist die Geschwindigkeit, bei der das Notstoppverfahren ausgelöst wird) optimales Verzögerungsprofil definiert werden, das die vorgegebenen Randbedingungen, nämlich sowohl eine Mindestanhaltedauer als auch einen Maximalanhalteweg einhält.
The invention relates to a method for an automatic emergency stop of a motor vehicle from a starting speed (v0) to a standstill using at least one brake device of the motor vehicle. The brake device is actuated in order to carry out a deceleration profile consisting of at least two deceleration phases (10), wherein the deceleration is increased to a limit deceleration (ag) during a deceleration increase phase (Δtz), and the deceleration is reduced to null during a deceleration decrease phase (Δta) which lasts up to the standstill, wherein the time curves of the deceleration during the deceleration increase and the deceleration decrease are determined at least in sections as polynomials of the n-th degree, where n > 0, on the basis of the starting speed (v0) such that a stopping time which represents the period of time required for the emergency stop does not fall below a specified minimum stopping time (tmin), and a distance traversed over the stopping time does not exceed a specified maximum stopping distance (smax). In this manner, a deceleration profile is defined which is optimal for the respective starting speed (i.e. the speed at which the emergency stopping method is initiated) and which meets the boundary conditions, namely both a minimum stopping time as well as a maximum stopping distance.
L'invention concerne un procédé d'arrêt d'urgence automatisé d'un véhicule automobile d'une vitesse de départ (v0) à un état immobilisé au moyen d'au moins un dispositif de freinage du véhicule automobile. Le dispositif de freinage est actionné en vue d'exécuter un profil de décélération composé d'au moins deux phases de décélération (10). Pendant une phase d'augmentation de la décélération (Δtz), la décélération est augmentée jusqu'à une décélération limite (ag), et pendant une phase de diminution de la décélération (Δta) qui dure jusqu'à l'état immobilisé, la décélération est réduite à zéro. Les évolutions dans le temps de la décélération pendant l'augmentation de la décélération et la diminution de la décélération sont déterminées, au moins dans certaines portions, sous la forme de polynômes du n-ième ordre, avec n > 0, en fonction de la vitesse de départ (v0), de sorte qu'une durée de mise à l'arrêt, qui représente une durée nécessaire pour un arrêt d'urgence, ne devienne pas inférieure à une durée de mise à l'arrêt prédéterminée (tmin) et qu'une distance parcourue pendant la durée de mise à l'arrêt ne dépasse pas une distance de mise à l'arrêt maximale (smax) prédéterminée. Il est ainsi possible de définir un profil de décélération optimal pour la vitesse de départ respective (c'est-à-dire la vitesse à laquelle le procédé d'arrêt d'urgence est déclenché), qui respecte les conditions limites spécifiées, à savoir à la fois une durée de mise à l'arrêt minimale et une distance de mise à l'arrêt maximale.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM AUTOMATISIERTEN NOTSTOPPEN
METHOD AND DEVICE FOR AN AUTOMATIC EMERGENCY STOP
PROCÉDÉ ET ARRANGEMENT D'ARRÊT D'URGENCE AUTOMATISÉ
22.10.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
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