A computer-implemented method for discretizing lane markings and for generating a lane reference line is disclosed. A polynomial defined over an (x, y) coordinate system is received, the polynomial being representative of at least a portion of a lane boundary line. A length of the polynomial is determined. The polynomial is discretized, comprising determining a plurality of discretization points on the polynomial to represent the polynomial, wherein a first discretization piint is a first end of the polynomial, wherein subsequent discretization points are determined successively until the polynomial is completely discretized, and wherein each discretization point other than the first discretization point is determined based at least in part on a slope of the polynomial at a previous discretization point. Thereafter, a lane reference line comprising a plurality of points is generated based on the discretized polynomial. A non-transitory machine-readable medium having instructions stored therein and a data processing system for discretizing lane markings and for generating a lane reference line are also disclosed.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour la discrétisation de marquages de voie et pour la création d'une ligne de référence de voie. Un polynôme défini sur un système de coordonnées (x, y) est reçu, le polynôme étant représentatif d'au moins une partie d'une ligne de délimitation de voie. Une longueur du polynôme est déterminée. Le polynôme est discrétisé, avec la détermination d'une pluralité de points de discrétisation sur le polynôme pour représenter le polynôme, un premier point de discrétisation se situant à une première extrémité du polynôme, les points de discrétisation suivants étant déterminés successivement jusqu'à ce que le polynôme soit complètement discrétisé, et chaque point de discrétisation autre que le premier point de discrétisation étant déterminé sur la base, au moins en partie, d'une pente du polynôme à un point de discrétisation précédent. Ensuite, une ligne de référence de voie comprenant une pluralité de points est créée sur la base du polynôme discrétisé. L'invention concerne également un support lisible par machine non transitoire dans lequel sont stockées des instructions et un système de traitement de données pour discrétiser des marquages de voie et pour créer une ligne de référence de voie.
A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
PROCÉDÉ D'ÉCHANTILLONNAGE DE MARQUAGES DE VOIE SANS CARTE ET BASÉ SUR UNE CAMÉRA POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME DE NIVEAU 3
2020-10-01
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Map-less and camera-based lane markings sampling method for level-3 autonomous driving vehicles
Europäisches Patentamt | 2022
|A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2020
|A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2021
|Camera calibration from road lane markings
Tema Archiv | 2003
|Europäisches Patentamt | 2019
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