[Problem] To provide a robot device that can adhere to an object surface by vacuum suction and move autonomously in either of a Y direction and an X direction. [Solution] A robot device 4 is provided with four suction pad units, a Y-axis actuator, and an X-axis actuator. The planar shape of a suction pad is the shape of one square quartered into four quadrilaterals having identical shapes. Each of the quadrilaterals has two right-angle portions formed at diagonally opposite corners, and one right angle of the two right-angle portions forms one right angle of the four right angles of the square shape. The two sides forming the one right angle of the suction pad overlap the two sides forming the right angle of the square. The two sides forming the other one of the right angles of the suction pad intersect the two sides forming the right angle of the square such that one pair of the sides intersect at an acute angle and another pair of the sides intersect at an obtuse angle.
La présente invention vise à fournir un dispositif robot qui peut adhérer à une surface d'objet par aspiration sous vide et se déplacer de manière autonome dans l'une ou l'autre d'une direction Y et d'une direction X. À cet effet, l'invention porte sur un dispositif robot (4) qui comprend quatre unités de ventouse, un actionneur d'axe Y et un actionneur d'axe X. La forme plane d'une ventouse est la forme d'un carré, divisé en quarts, en quatre quadrilatères ayant des formes identiques. Chacun des quadrilatères a deux parties à angle droit formées à des coins diagonalement opposés, et un angle droit des deux parties à angle droit forme un angle droit des quatre angles droits de la forme carrée. Les deux côtés formant ledit angle droit de la ventouse chevauchent les deux côtés formant l'angle droit du carré. Les deux côtés formant l'autre des angles droits de la ventouse coupent les deux côtés formant l'angle droit du carré de telle sorte qu'une paire des côtés se croisent en un angle aigu et une autre paire des côtés se croisent en un angle obtus.
【課題】物体表面に負圧吸着しY軸方向とX軸方向のどちらへも自走することが可能なロボット装置を提供する。 【解決手段】ロボット装置は4個の吸盤ユニットとY軸アクチュエータとX軸アクチュエータを具備しており、吸盤の平面形状は1個の正方形を同一形状の4個の四角形に4分割した形状を成し、又対角部分に2個の直角部分を備えた四角形を成し、又2個の直角部分のうちの1個の直角は正方形の4個の直角のうちの1個の直角を構成し、又吸盤の直角を構成する2つの辺は正方形の直角を構成する2つの辺と重なり、又吸盤のもう1つの直角を構成する2つの辺は、正方形の直角を構成する2つの辺と、一方の辺どうしは鋭角に他方の辺どうしは鈍角に交差している。
AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DEVICE WITH VACUUM SUCTION
DISPOSITIF ROBOT MOBILE AUTONOME À ASPIRATION SOUS VIDE
負圧吸着自走ロボット装置
2020-07-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Autonomous Mobile Robot and Method for Autonomous Loading with Autonomous Mobile Robot
Europäisches Patentamt | 2023
|SUCTION DISK FOR SUCTION SLIDING TYPE MOBILE INSPECTION ROBOT
Europäisches Patentamt | 2018
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