Verfahren zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche, mit folgenden Schritten: Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer ersten Aufnahme mittels eines ersten optischen Sensors in einer ersten Position mit einer ersten Blickrichtung; Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer zweiten Aufnahme mittels eines zweiten optischen Sensors in einer zweiten Position mit einer zweiten Blickrichtung; Erkennen einer Fahrgasse in der ersten Aufnahme und in der zweiten Aufnahme; Ermitteln einer ersten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der ersten Aufnahme; Ermitteln einer zweiten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der zweiten Aufnahme; Ermitteln eines Lenksignals, mittels welchem die Maschine entlang der Fahrgasse gesteuert wird, anhand der ersten und/oder der zweiten Trajektorie.
The invention relates to a method for automatic steering of an agricultural machine on an agricultural surface to be treated, having the following steps: optical detection of an area of the surface located in the direction of travel of the machine in a first recording by means of a first optical sensor in a first position with a first viewing direction; optical detection of an area of the surface located in the direction of travel of the machine in a second recording by means of a second optical sensor in a second position with a second viewing direction; identifying a path in the first recording and in the second recording; determining a first trajectory on the basis of the path determined in the first recording; determining a second trajectory on the basis of the path determined in the second recording; determining a steering signal by means of which the machine is steered along the path using the first and/or the second trajectory.
L'invention concerne un procédé de conduite automatique d'une machine agricole sur une surface agricole à traiter, présentant les étapes suivantes : la détection optique d'une zone de la surface, laquelle zone se situe dans le sens de marche de la machine, dans un premier enregistrement au moyen d'un premier capteur optique dans une première position présentant une première direction de visée ; la détection optique d'une zone de la surface, laquelle zone se situe dans le sens de marche de la machine, dans un deuxième enregistrement au moyen d'un deuxième capteur optique dans une deuxième position présentant une deuxième direction de visée ; l'identification d'une voie de passage dans le premier enregistrement et dans le deuxième enregistrement ; la détermination d'une première trajectoire sur la base de la voie de passage déterminée du premier enregistrement ; la détermination d'une deuxième trajectoire sur la base de la voie de passage déterminée du deuxième enregistrement ; la détermination d'un signal de conduite, au moyen duquel la machine est commandée le long de la voie de passage, à l'aide de la première et/ou de la deuxième trajectoire.
SELBSTTÄTIGES LENKEN EINER LANDWIRTSCHAFTLICHEN MASCHINE AUF EINER LANDWIRTSCHAFTLICHEN FLÄCHE
AUTOMATIC STEERING OF AN AGRICULTURAL MACHINE ON AN AGRICULTURAL SURFACE
CONDUITE AUTOMATIQUE D'UNE MACHINE AGRICOLE SUR UNE SURFACE AGRICOLE
2020-06-04
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Selbsttätiges Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer landwirtschaftlichen Fläche
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