Verfahren zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche, mit folgenden Schritten: Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer ersten Aufnahme mittels eines ersten optischen Sensors in einer ersten Position mit einer ersten Blickrichtung; Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer zweiten Aufnahme mittels eines zweiten optischen Sensors in einer zweiten Position mit einer zweiten Blickrichtung; Erkennen einer Fahrgasse in der ersten Aufnahme und in der zweiten Aufnahme; Ermitteln einer ersten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der ersten Aufnahme; Ermitteln einer zweiten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der zweiten Aufnahme; Ermitteln eines Lenksignals, mittels welchem die Maschine entlang der Fahrgasse gesteuert wird, anhand der ersten und/oder der zweiten Trajektorie.
A method for automatically steering an agricultural machine on an agricultural area that is to be worked. The method includes optically detecting a first region of the area that is to be worked lying in a direction of travel of the agricultural machine in a first recording via a first optical sensor in a first position with a first viewing direction. The method further includes optically detecting a second region of the area that is to be worked lying in the direction of travel of the agricultural machine in a second recording via a second optical sensor in a second position with a second viewing direction. The method additionally includes detecting a tramline in the first recording and detecting a tramline in the second recording, determining a first trajectory and a second trajectory, and determining a steering signal based on the first trajectory and/or the second trajectory.
Selbsttätiges Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer landwirtschaftlichen Fläche
2020-05-28
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
SELBSTTÄTIGES LENKEN EINER LANDWIRTSCHAFTLICHEN MASCHINE AUF EINER LANDWIRTSCHAFTLICHEN FLÄCHE
Europäisches Patentamt | 2020
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